現(xiàn)實(shí)中,牽引機(jī)構(gòu)用途廣泛且種類多樣,許多牽引機(jī)構(gòu)都使用鋼絲繩來(lái)牽引負(fù)載。鋼絲繩是一種柔性的空間螺旋鋼結(jié)構(gòu)制品,具有柔軟性、阻尼吸收和強(qiáng)度高的特點(diǎn),是一種復(fù)雜的彈性部件。使用鋼絲繩牽引負(fù)載會(huì)使?fàn)恳龣C(jī)構(gòu)的定位精度降低。牽引機(jī)構(gòu)從獲得反饋信號(hào)的位置上可以分類為全閉環(huán)牽引機(jī)構(gòu)與半閉環(huán)牽引機(jī)構(gòu)。本文研究了如何提升含有鋼絲繩的牽引機(jī)構(gòu)的定位精度的問(wèn)題。本文首先討論了永磁同步伺服系統(tǒng)研究的部分已有成果,包括了永磁同步電機(jī)的數(shù)學(xué)模型、矢量控制、SVPWM逆變器控制方法等,分析了永磁同步電機(jī)存在的不確定因素,對(duì)鋼絲繩進(jìn)行了數(shù)學(xué)建模,并給出了其可以實(shí)用的近似數(shù)學(xué)模型。討論了鋼絲繩與永磁同步電機(jī)的連接方法,分析了全閉環(huán)與半閉環(huán)系統(tǒng)的區(qū)別,給出仿真參數(shù)與評(píng)價(jià)控制性能的指標(biāo)。對(duì)于含有鋼絲繩的牽引機(jī)構(gòu),傳統(tǒng)的PID控制并不能很好的滿足其定位精度要求,改進(jìn)措施是將前饋控制加入到PID控制中,形成前饋PID控制,本文根據(jù)有功阻尼方法設(shè)計(jì)并整定了帶有前饋的PID控制方法的控制器結(jié)構(gòu)和相應(yīng)的參數(shù)。但是仿真結(jié)果發(fā)現(xiàn),前饋PID控制在全閉環(huán)系統(tǒng)中不能滿足含有鋼絲繩的牽引機(jī)構(gòu)的定位要求。接著,本文設(shè)計(jì)了魯棒自適應(yīng)控制來(lái)解決含有... 

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【學(xué)位級(jí)別】：碩士

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軍用雷達(dá)車

哈爾濱工業(yè)大學(xué)工程碩士學(xué)位論文1第1章緒論1.1課題背景及研究的目的和意義現(xiàn)實(shí)中，牽引機(jī)構(gòu)用途廣泛且種類多樣。其中不少種類的牽引機(jī)構(gòu)都應(yīng)用了鋼絲繩這一部件[1]。而鋼絲繩的結(jié)構(gòu)為柔性的空間螺旋鋼結(jié)構(gòu)，鋼絲繩的主要特點(diǎn)是柔軟、能吸收阻尼和高強(qiáng)度，是一種復(fù)雜的彈性負(fù)載[2]。這使電機(jī)可以平穩(wěn)精確的牽引負(fù)載精確定位的難度增大。而牽引機(jī)構(gòu)從控制上分類又可以分為全閉環(huán)控制與半閉環(huán)控制。半閉環(huán)控制即控制器只能讀取電機(jī)的狀態(tài)而不能獲取負(fù)載的狀態(tài)，比如部分軍用雷達(dá)車如圖1-1所示：圖1-1軍用雷達(dá)車而全閉環(huán)控制則是控制器不僅可以讀取電機(jī)的狀態(tài)，而且也可以獲取負(fù)載的狀態(tài)，比如電梯如圖1-2所示：圖1-2電梯鋼絲繩在彈性形變較小時(shí)呈現(xiàn)彈性體的特征，而在彈性形變?cè)龃蠛蟪尸F(xiàn)剛性體的特征[3]。這使電機(jī)可以平穩(wěn)精確的拖動(dòng)機(jī)構(gòu)展開(kāi)收縮的難度增大。而如何提升鋼絲繩牽引下展開(kāi)機(jī)構(gòu)的控制性能的問(wèn)題可以抽象為伺服系統(tǒng)在彈性負(fù)載下如何

慍閃死礪凵轄餼霰疚乃?岢鑫侍獾淖鈑挪唄裕??越?嘲糇允視?刂?引入討論存在著必要性。1.3彈性負(fù)載下永磁同步電機(jī)伺服控制國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀目前國(guó)內(nèi)外對(duì)彈性負(fù)載下永磁同步伺服控制的研究方向，可以歸為三類[21]：(1)針對(duì)系統(tǒng)中的彈性部件進(jìn)行優(yōu)化這類解決方法多見(jiàn)于機(jī)械設(shè)計(jì)領(lǐng)域，利用機(jī)械設(shè)計(jì)的手段來(lái)減小彈性負(fù)載對(duì)于永磁同步伺服系統(tǒng)的影響。手段分為3種，分別為隔振、減振、緩沖，隔振是通過(guò)在系統(tǒng)內(nèi)增加隔振器，將振動(dòng)源與其余系統(tǒng)分隔開(kāi)。這樣振動(dòng)的傳遞就被減弱，達(dá)到了減小振動(dòng)源對(duì)系統(tǒng)的影響的目的。隔振器如下圖1-3所示：圖1-3隔振器減振，不同于隔振，減振的原理是通過(guò)增加各種振動(dòng)阻尼，使振動(dòng)在傳播過(guò)程中能量被消耗，這樣振動(dòng)在傳遞到對(duì)振動(dòng)敏感的區(qū)域時(shí)就會(huì)變得很衰弱。緩沖，應(yīng)用于系統(tǒng)對(duì)沖擊的響應(yīng)(如過(guò)電流、加速度等)敏感的場(chǎng)合下。例如人從高處跳下后

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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本文編號(hào)：2914273