【摘要】：核能是一種可靠清潔能源,隨著核電行業(yè)的持續(xù)快速發(fā)展,核電站的在役檢修任務(wù)也將急劇增加。蒸汽發(fā)生器是核電站核心設(shè)備之一,其通過(guò)主管道與反應(yīng)堆壓力容器相連。核電站檢修期間,需對(duì)主管道進(jìn)行臨時(shí)封堵以防一次側(cè)異物進(jìn)入壓力容器對(duì)堆芯燃料產(chǎn)生破壞。為減少工人受輻射劑量,提高作業(yè)效率提出了機(jī)器人代替人工的操作模式。但蒸汽發(fā)生器周?chē)ぷ骺臻g非常有限且需從蒸汽發(fā)生器水室人孔進(jìn)入作業(yè)�；诖�,本文對(duì)受限空間六自由度機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和路徑規(guī)劃進(jìn)行研究。首先依據(jù)蒸汽發(fā)生器周?chē)ぷ骺臻g受限條件,提出了一種移動(dòng)和轉(zhuǎn)動(dòng)混合關(guān)節(jié)的六自由度機(jī)器人構(gòu)型;以檢修作業(yè)參數(shù)為目標(biāo),對(duì)機(jī)器人各關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)進(jìn)行了分析設(shè)計(jì)及所需的驅(qū)動(dòng)電機(jī)、減速器及驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行了選型設(shè)計(jì);對(duì)機(jī)器人關(guān)鍵部件小臂推桿進(jìn)行了強(qiáng)度校核。其次,建立機(jī)器人連桿坐標(biāo)系,對(duì)機(jī)器人進(jìn)行正逆運(yùn)動(dòng)學(xué)分析。建立了圓柱體包圍盒碰撞檢測(cè)模型,并將其運(yùn)用于機(jī)器人小臂與蒸汽發(fā)生器水室人孔壁碰撞問(wèn)題。對(duì)逐加步長(zhǎng)算法步長(zhǎng)設(shè)置進(jìn)行了改進(jìn),將碰撞檢測(cè)模型和改進(jìn)的逐加步長(zhǎng)算法相結(jié)合進(jìn)行避障路徑的規(guī)劃。最后,運(yùn)用MATLAB和solidworks軟件,建立了機(jī)器人的虛擬仿真模型,對(duì)機(jī)器人的工作空間進(jìn)行了仿真,建立機(jī)器人小臂和人孔壁的圓柱體碰撞檢測(cè)模型,對(duì)避障路徑規(guī)劃進(jìn)行仿真,通過(guò)對(duì)仿真結(jié)果的分析比較獲得了最優(yōu)步長(zhǎng),驗(yàn)證了算法的有效性。
【學(xué)位授予單位】：南華大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2019
【分類(lèi)號(hào)】：TP242;TM623
【圖文】：

蒸汽發(fā)生器Fig1.1Steamgenerator

扣在主管道孔上之后，還需擰入螺栓緊固�？紤]工況的復(fù)雜性以及檢修工裝的通用性，現(xiàn)以高水位堵板安放工況為要求而進(jìn)行檢修工裝的研發(fā)展開(kāi)課題的研究。圖 1.1 蒸汽發(fā)生器Fig 1.1 Steam generator

高水位堵板Fig1.3Highwaterblock

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本文編號(hào)：2787906