發(fā)布時(shí)間：2019-05-11 16:32

【摘要】：提出一種三軸磁強(qiáng)計(jì)的實(shí)時(shí)自校正算法.通過(guò)分析測(cè)量誤差因素,建立了三軸磁強(qiáng)計(jì)輸出的參數(shù)模型.在此基礎(chǔ)上,根據(jù)定點(diǎn)地磁場(chǎng)矢量模不變?cè)瓌t建立校正相關(guān)參數(shù)的非線性狀態(tài)空間模型,導(dǎo)出了基于擴(kuò)展卡爾曼濾波器(Extended Kalman Filter,EKF)求解的校正參數(shù)估計(jì)算法,并相應(yīng)給出了易于實(shí)現(xiàn)的U-D分解濾波形式.相比離線校正,新算法能夠?qū)πＵ齾?shù)進(jìn)行實(shí)時(shí)估計(jì),且更易于片上實(shí)現(xiàn).通過(guò)數(shù)值仿真驗(yàn)證了算法推導(dǎo)的正確性.采用三軸磁強(qiáng)計(jì)RM3000進(jìn)行實(shí)測(cè)校正試驗(yàn),驗(yàn)證了算法的有效性,并將結(jié)果與離線的TWO-STEP算法進(jìn)行了對(duì)比,得出了相應(yīng)結(jié)論.
[Abstract]:A real-time self-tuning algorithm for triaxial magnetometer is proposed. By analyzing the error factors of measurement, the parameter model of triaxial magnetometer output is established. On this basis, according to the fixed-point geomagnetic field vector mode invariance principle, the nonlinear state space model for correcting the related parameters is established, and the correction parameter estimation algorithm based on extended Kalman filter (Extended Kalman Filter,EKF (extended Kalman filter) is derived. Accordingly, an easy to implement U / D decomposition filtering form is given. Compared with off-line correction, the new algorithm can estimate the correction parameters in real time, and it is easier to be implemented on chip. The correctness of the algorithm is verified by numerical simulation. The experimental results show that the algorithm is effective by using triaxial magnetometer RM3000, and the results are compared with the off-line TWO-STEP algorithm, and the corresponding conclusions are obtained.
【作者單位】： 海軍工程大學(xué)兵器工程系;
【分類號(hào)】：TM936.1

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本文編號(hào)：2474659