【摘要】：柔性負(fù)載廣泛存在于電氣傳動(dòng)系統(tǒng)中。根據(jù)柔性的成因,伺服系統(tǒng)中柔性負(fù)載主要分為柔性關(guān)節(jié)和柔性連桿兩類系統(tǒng)。針對(duì)這兩類典型的柔性負(fù)載系統(tǒng),首先引用已有的研究成果對(duì)其建立了一致的動(dòng)力學(xué)模型。然后將PI調(diào)節(jié)器應(yīng)用于系統(tǒng)控制中,由于自由度有限,諧振抑制效果并不理想。因而,控制系統(tǒng)中需要引入狀態(tài)反饋。針對(duì)諧振抑制的需要,通過增加一個(gè)額外的位置傳感器對(duì)末段位置進(jìn)行測(cè)量,然后將其反饋至控制系統(tǒng)中。針對(duì)負(fù)載位置反饋策略,分析了其系統(tǒng)性能與參數(shù)關(guān)系,并采用三種策略對(duì)其進(jìn)行了極點(diǎn)配置。仿真和實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了所提出的基于負(fù)載位置反饋及其參數(shù)整定方法的有效性。
[Abstract]:Flexible loads widely exist in electrical transmission systems. According to the cause of flexibility, the flexible load in servo system can be divided into two types: flexible joint and flexible connecting rod. For these two kinds of typical flexible load systems, a consistent dynamic model is established by referring to the existing research results. Then the PI regulator is applied to the system control, because of the limited degree of freedom, the effect of resonance suppression is not ideal. Therefore, state feedback should be introduced into the control system. According to the need of resonance suppression, an additional position sensor is added to measure the end position, and then it is fed back to the control system. According to the load position feedback strategy, the relationship between the system performance and the parameters is analyzed, and the pole assignment is carried out by three kinds of strategies. Simulation and experiments verify the effectiveness of the proposed method based on load position feedback and parameter tuning.
【作者單位】： 電力系統(tǒng)及大型發(fā)電設(shè)備安全控制和仿真國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室(清華大學(xué)電機(jī)系);
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金項(xiàng)目資助(51577095)
【分類號(hào)】：TM341

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本文編號(hào)：2459679