【摘要】：水沖洗是高壓變電站設(shè)備防污閃的主要措施之一,對(duì)高壓變電站設(shè)備進(jìn)行帶電水沖洗是既簡(jiǎn)便有效、清洗徹底且沖洗效率高、經(jīng)濟(jì)效益高的方法。針對(duì)目前人工水沖洗方式存在的問(wèn)題和安全隱患,設(shè)計(jì)了一種人機(jī)交互和局部智能控制的變電站帶電水沖洗機(jī)器人系統(tǒng),該機(jī)器人系統(tǒng)主要包括履帶式水沖洗機(jī)器人,高壓純水制備裝置和便于操作的手持終端。為保證系統(tǒng)安全性、穩(wěn)定性、靈活性等和滿足變電站復(fù)雜環(huán)境、帶電水沖洗任務(wù)等需求,提出了水沖洗機(jī)器人分層式控制系統(tǒng),給出了其有效的水沖洗方式和多種安全措施相結(jié)合的防護(hù)技術(shù),解決了國(guó)內(nèi)水沖洗機(jī)器人帶電作業(yè)的安全性、操作靈活性等問(wèn)題。高壓變電站現(xiàn)場(chǎng)試驗(yàn)驗(yàn)證了變電站帶電水沖洗機(jī)器人的可靠性、安全性、可行性,符合變電站帶電作業(yè)標(biāo)準(zhǔn)要求。
[Abstract]:Water flushing is one of the main measures to prevent pollution flashover in high-voltage substation equipment. It is a simple and effective method to rinse high-voltage substation equipment with high washing efficiency and high economic benefit. Aiming at the existing problems and hidden dangers of artificial water flushing, a human-computer interaction and local intelligent control system for electric water flushing robot system in substation is designed. The robot system mainly includes crawler water washing robot, which is composed of two parts: human-computer interaction and local intelligent control. High-pressure pure water preparation device and easy-to-operate handheld terminal. In order to ensure the safety, stability and flexibility of the system, and to meet the needs of complex environment of substation, live water washing task and so on, a hierarchical control system of water flushing robot is proposed. The effective water flushing method and protection technology combined with various safety measures are given. The problems of safety and flexibility of live work of domestic water washing robot are solved. The field test of high voltage substation verifies the reliability, safety and feasibility of the live water washing robot in substation, which meets the requirements of substation live working standard.
【作者單位】： 山東建筑大學(xué)機(jī)器人技術(shù)與智能系統(tǒng)研究院;國(guó)家電網(wǎng)公司電力機(jī)器人重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;國(guó)網(wǎng)山東省電力公司電力科學(xué)研究院;
【基金】：國(guó)家高技術(shù)研究發(fā)展計(jì)劃(863計(jì)劃)(2012AA041506) 山東省科學(xué)技術(shù)發(fā)展計(jì)劃資助項(xiàng)目(2014GGX103002)~~
【分類號(hào)】：TM63;TM507

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本文編號(hào)：2444927