【摘要】：針對伺服系統(tǒng)中普遍存在的機械諧振問題,建立了系統(tǒng)的狀態(tài)方程模型。將與機械諧振密切相關的系統(tǒng)參數(shù)設為不確定變量,采用自適應模糊邏輯系統(tǒng)在線估計包含這些參數(shù)的非線性環(huán)節(jié),并基于反步法設計了自適應模糊控制器,有效地抑制了伺服系統(tǒng)中機械諧振的影響。采用李雅普諾夫方法證明了伺服系統(tǒng)位置跟蹤誤差的指數(shù)收斂性。仿真實驗表明本方法具有很好的自適應性能,能夠減小系統(tǒng)傳遞力矩的振蕩,顯著提高伺服跟蹤的精確度和動態(tài)性能。
[Abstract]:Aiming at the mechanical resonance problem in servo system, the state equation model of the system is established. The parameters of the system which are closely related to mechanical resonance are set as uncertain variables. The adaptive fuzzy logic system is used to estimate the nonlinear links including these parameters on line, and an adaptive fuzzy controller is designed based on the backstepping method. The effect of mechanical resonance in servo system is effectively suppressed. The exponential convergence of position tracking error of servo system is proved by Lyapunov method. The simulation results show that the proposed method has good adaptive performance and can reduce the oscillation of system transfer torque and improve the accuracy and dynamic performance of servo tracking.
【作者單位】： 中國船舶重工集團公司第七二四研究所;
【基金】：國家自然科學基金(61673214,61673217)
【分類號】：TM921.541

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