針對目前視覺傳感器檢測列車運行前方障礙物時,存在環(huán)境適應(yīng)能力差及對距離判別能力弱的缺陷,提出一種基于雷達的列車運行前方障礙物檢測判別方法。首先,對GPS獲取的實測軌跡數(shù)據(jù)進行分段擬合,得到軌道地圖分段多項式表達式,用于輔助定位和檢測區(qū)域的構(gòu)建;其次,利用GPS定位車載雷達當(dāng)前位置,并結(jié)合鐵路限界和雷達的設(shè)置參數(shù),構(gòu)建列車前方檢測區(qū)域;最后,將雷達實測并經(jīng)誤差處理的基于雷達運動坐標(biāo)系中的目標(biāo)點坐標(biāo)信息,經(jīng)過坐標(biāo)變換轉(zhuǎn)換到工程坐標(biāo)系中,并將轉(zhuǎn)換后的目標(biāo)點位置信息代入檢測區(qū)域中,判決目標(biāo)是否是障礙物�，F(xiàn)場測試結(jié)果表明,利用該方法平均檢測正確率達到87.45%,具有較好的檢測性能。 

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【文章目錄】：
1 設(shè)備安裝位置分析
2 雷達測量數(shù)據(jù)預(yù)處理
3 基于GPS的列車定位軌道地圖算法研究
    3.1 坐標(biāo)變換
    3.2 實測數(shù)據(jù)初始化
    3.3 軌道線路擬合
    3.4 軌道線路擬合效果分析
4 車載雷達檢測區(qū)域模型構(gòu)建
    4.1 檢測區(qū)域遠近邊界定位
    4.2 檢測區(qū)域邊界方程求解
5 目標(biāo)坐標(biāo)變換及檢測判決
    5.1 平面坐標(biāo)變換
    5.2 障礙物檢測判別
6 仿真實驗與結(jié)果分析
    6.1 直軌實車實驗及仿真驗證實例展示
    6.2 彎軌實車實驗及仿真驗證實例展示
    6.3 檢測性能評價
7 結(jié)論


【參考文獻】：
期刊論文
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博士論文
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碩士論文
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本文編號：3708761