伴隨著經(jīng)濟(jì)的快速發(fā)展,汽車數(shù)量急劇增加所導(dǎo)致的交通堵塞和停車難等問題日益突出。智能泊車管理系統(tǒng)推進(jìn)了停車場的智能化建設(shè),應(yīng)用自動泊車機器人（AGV）實現(xiàn)智能停車場的自動泊車服務(wù),為有效解決城市靜態(tài)交通問題提供了新的技術(shù)解決方案。本文首先結(jié)合某商場地下停車場的實際建設(shè)情況,通過對其業(yè)務(wù)需求分析,確定了自動泊車調(diào)度系統(tǒng)的調(diào)度流程,設(shè)計出該系統(tǒng)的總體架構(gòu),為后續(xù)的深入研究奠定了基礎(chǔ)。其次,以排隊論為基礎(chǔ)制定系統(tǒng)任務(wù)調(diào)度總則,結(jié)合任務(wù)特性建立其優(yōu)先級表,依據(jù)任務(wù)時間窗制定系統(tǒng)動態(tài)調(diào)度策略,基于動態(tài)優(yōu)先級表解決任務(wù)資源配置問題。再次,選擇拓?fù)涞貓D構(gòu)建停車場的電子地圖,采用改進(jìn)A*算法,基于時間窗的動態(tài)調(diào)度策略,提出一種復(fù)合權(quán)重AGV路徑規(guī)劃模型,解決AGV路徑規(guī)劃運行沖突及資源利用率等問題。最后,通過仿真實驗得到自動泊車調(diào)度系統(tǒng)可有效減少AGV運行轉(zhuǎn)彎次數(shù)和運行時間,解決運行沖突碰撞,驗證了本文所設(shè)計方案的可行性,為相關(guān)技術(shù)的應(yīng)用提供參考。本文以智能停車場自動泊車調(diào)度系統(tǒng)為切入點,所制定的調(diào)度策略可優(yōu)化整體調(diào)度資源配置,路徑規(guī)劃算法可有效解決運行沖突,提高AGV的利用率,進(jìn)而提高停車場的整體運行... 

【文章來源】：沈陽工業(yè)大學(xué)遼寧省

【文章頁數(shù)】：84 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

智能停車場負(fù)一層平面布局圖

位。3）自動泊車AGV整體采用前后分體式結(jié)構(gòu)設(shè)計，可進(jìn)入車輛底部采用抱夾輪方式夾緊車輛前后輪后抬升并承載車輛運輸。AGV基于舵輪全向運動，同時具有斷電行走位置自鎖、車輛軸距自動判斷、輪胎檢測等功能，并在其前、后正面分別設(shè)置防止與汽車底盤刮蹭的裝置。采用激光導(dǎo)航方式定位，停車場地面貼有二維碼節(jié)點標(biāo)識，用于位置定位和校準(zhǔn)。AGV適用參數(shù)范圍為：車輛軸距2.0-3.2m；載重≤2450kg；定位精度±3mm；運行速度≤2.5m/s；外形收縮尺寸≤2150mm×1080mm×95mm，展伸尺寸≤4280mm×1950mm×95mm。自動泊車AGV結(jié)構(gòu)圖如圖2.2所示。圖2.2自動泊車AGV整機結(jié)構(gòu)示意圖Fig.2.2StructurediagramofautomaticparkingAGV

沈陽工業(yè)大學(xué)碩士學(xué)位論文28圖3.2車輛存取服務(wù)模型Fig.3.2Vehicleaccessservicemodel（2）排隊論的應(yīng)用在排隊論的應(yīng)用過程中，需要具體設(shè)計輸入規(guī)則、隊列和排隊規(guī)則，以及服務(wù)結(jié)構(gòu)方式，從而確保排隊過程的有序進(jìn)行，并滿足實際應(yīng)用場景中的特殊排隊要求。1）輸入規(guī)則輸入規(guī)則用于描述顧客到達(dá)服務(wù)臺且服務(wù)臺不能立即響應(yīng)顧客的服務(wù)請求時，顧客需要遵循的排隊規(guī)律，屬于系統(tǒng)輸入統(tǒng)計特性。可以從顧客的數(shù)量、到達(dá)方式以及到達(dá)時間間隔的分布情況三個方面，對其輸入統(tǒng)計特性進(jìn)行描述[34]。按照顧客數(shù)量規(guī)模劃分，可分為無限隊列和無限隊列；按照顧客到達(dá)方式進(jìn)行劃分，可分為單個到達(dá)隊列和分批到達(dá)隊列；按照顧客到達(dá)時間間隔的分布規(guī)律進(jìn)行劃分，可分為二項分布、泊松分布、負(fù)指數(shù)分布等幾種類型的隊列[35]。根據(jù)本文實際應(yīng)用場景，汽車顧客到達(dá)停車場服務(wù)臺的時間間隔是隨機的，符合泊松分布特征，而且車輛到達(dá)時間間隔遵循負(fù)指數(shù)的分布概率特征，到達(dá)方式則屬于單個到達(dá)。2）隊列和排隊規(guī)則在排隊規(guī)則下，將隊列分為等待隊列、損失隊列、組合隊列幾種類型。等待隊列是指顧客到達(dá)服務(wù)臺時服務(wù)臺已經(jīng)被占用，此時顧客進(jìn)入隊列等待，一直到服務(wù)臺空閑并響應(yīng)其服務(wù)請求。服務(wù)臺在為等待隊列中的顧客提供服務(wù)時，可以采取先到先服務(wù)（FirstComeFirstService,FCFS）、后到先服務(wù)（LastComeFirstServed,LCFS）、隨機服務(wù)與優(yōu)先服務(wù)（PriorityService,PS）等多種服務(wù)策略[36]。損失隊列是指顧客到達(dá)服務(wù)臺時，如果服務(wù)臺已經(jīng)被占用，則直接選擇離開。組合隊列則是指等待與損失隊列的結(jié)合，顧客到達(dá)服務(wù)臺時如果服務(wù)臺已經(jīng)被占用，顧客可以排隊，但隊列長度有限。

【參考文獻(xiàn)】：
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本文編號：3580635