當車輛運行在存在遮擋和多路徑的復(fù)雜環(huán)境下時,車載GPS接收機由于無法接收到足夠數(shù)量的GPS定位衛(wèi)星將導(dǎo)致車輛無法準確定位。GPS/蜂窩網(wǎng)無縫定位技術(shù)將蜂窩基站視作偽衛(wèi)星,將蜂窩基站觀測值與GPS觀測值結(jié)合進行融合解算有效解決了該問題。針對目前融合解算算法所采用的EKF解算算法存在高階項截斷誤差和Jacobian矩陣難計算的缺點,本文將不敏卡爾曼濾波（UKF）引入到基于GPS和蜂窩網(wǎng)的無縫定位算法中。UKF算法是一種基于UT變換的非線性的濾波方法,避免了因進行強行線性化帶來的誤差影響。通過在高斯信道、靜止和運動場景下,對兩種混合定位算法性能進行對比分析,實驗結(jié)果表明:將UKF算法用于GPS和蜂窩網(wǎng)絡(luò)的混合定位中時,在不同的定位環(huán)境下,其定位均方根誤差（RMSE）相較EKF算法降低了20%⁷0%。 

【文章來源】：中國慣性技術(shù)學報. 2015,23(01)北大核心EICSCD

【文章頁數(shù)】：5 頁

【文章目錄】：
1 GPS/蜂窩網(wǎng)濾波方程的建立
2 基于 UKF 的 GPS/蜂窩網(wǎng)無縫定位算法
3 實驗仿真
    3.1 仿真條件
    3.2 無縫定位性能指標衡量
    3.3 混合定位對比仿真
4 小 結(jié)


【參考文獻】：
期刊論文
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[3]基于UKF的INS/GPS組合導(dǎo)航系統(tǒng)仿真[J]. 盧舒勃,楊永勝,敬忠良.  科學技術(shù)與工程. 2011(04)
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本文編號：3460256