本文關(guān)鍵詞：彎道駕駛行為研究及無人駕駛車輛智能行為評價，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：同直線路段相比較,彎道是公路組成的一部分,它的線形設(shè)計包括圓曲線和緩和曲線,交通事故發(fā)生的頻率較高,且嚴(yán)重程度高。無人駕駛車輛在彎道路段行駛遇到障礙物時,易發(fā)生碰撞危險,研究彎道環(huán)境下無人駕駛車輛智能行為,有助于提高車輛在彎道環(huán)境行駛的安全性。提高交通運行效率和提高交通安全性的有效方式是無人駕駛車輛的應(yīng)用。最新調(diào)查表明,由人的因素造成的交通事故占總交通事故的92%,其中由司機造成的事故占88.29%。相比較于傳統(tǒng)的“人-車-路”閉環(huán)控制回路,無人駕駛車輛不僅創(chuàng)新性地改變了此回路,把駕駛員這一不可控的因素從該閉環(huán)回路中請出去,進(jìn)而很大程度地提高了交通系統(tǒng)的效率和安全性。國內(nèi)外很多科研機構(gòu)和高校紛紛研究各種新型技術(shù)研制功能各異的智能車,但是對于無人駕駛車輛本身所表現(xiàn)出的智能行為研究尚且不足,更無特定復(fù)雜環(huán)境下的智能行為評價的研究。本文通過建立彎道環(huán)境的仿真實驗平臺,采集了在該環(huán)境下的有人駕駛行為參數(shù)。以智能車未來挑戰(zhàn)賽測試環(huán)境和實際道路建設(shè)標(biāo)準(zhǔn)為基礎(chǔ),利用Creator仿真軟件,建立了彎道虛擬環(huán)境的三維仿真模型。試驗設(shè)置為有障礙和無障礙兩種場景,基于已建立的車輛動力學(xué)模型,利用三維視景驅(qū)動軟件VC和Vega Prime,實時生成彎道環(huán)境交通場景,實現(xiàn)交互式仿真,采集彎道環(huán)境下的有人駕駛行為參數(shù)。通過分析彎道環(huán)境下的有人駕駛行為參數(shù),總結(jié)有人駕駛行為的特點及規(guī)律。以彎道環(huán)境下的有人駕駛行為特點為標(biāo)準(zhǔn),運用灰關(guān)聯(lián)理論和改進(jìn)層次分析法相結(jié)合的理論,建立無人駕駛車輛在該環(huán)境下的智能行為評價指標(biāo)體系和評價模型,制定無人駕駛車輛在彎道環(huán)境下的比賽標(biāo)準(zhǔn)和規(guī)則。以此評價中國智能車未來挑戰(zhàn)賽中的參賽車輛,并用最終比賽客觀結(jié)果來驗證評價模型的可行性。
【關(guān)鍵詞】：無人駕駛車輛 彎道 駕駛行為 評價
【學(xué)位授予單位】：北京理工大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2016
【分類號】：U491.25;U463.6
【目錄】：

• 摘要5-6
• Abstract6-9
• 第1章 緒論9-18
• 1.1 研究目的和意義9-10
• 1.2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢10-16
• 1.2.1 無人駕駛車輛的國內(nèi)外研究情況10-13
• 1.2.2 無人駕駛車輛智能行為評價的國內(nèi)外研究情況13-16
• 1.3 論文研究內(nèi)容16
• 1.4 論文技術(shù)路線16-18
• 第2章 彎道特點及基本情況18-33
• 2.1 彎道路段交通事故統(tǒng)計分析18-21
• 2.2 彎道類型及設(shè)計特點分析21-27
• 2.2.1 直線22
• 2.2.2 圓曲線22-25
• 2.2.3 緩和曲線25-27
• 2.3 視距設(shè)計27-32
• 2.3.1 直線視距27-30
• 2.3.2 平曲線視距30-32
• 2.4 本章小結(jié)32-33
• 第3章 彎道駕駛行為虛擬視景試驗與有人駕駛行為分析33-49
• 3.1 彎道環(huán)境下的無人駕駛車輛智能行為體現(xiàn)33
• 3.2 彎道駕駛行為虛擬視景仿真平臺搭建33-40
• 3.2.1 彎道駕駛行為虛擬視景仿真平臺介紹33-35
• 3.2.2 彎道駕駛行為虛擬視景仿真試驗設(shè)計35-40
• 3.3 彎道有人駕駛行為分析40-48
• 3.3.1 有人駕駛行為分類與分析40-42
• 3.3.2 彎道環(huán)境下的有人駕駛行為參數(shù)采集42
• 3.3.3 彎道無障礙環(huán)境下有人駕駛行為分析42-45
• 3.3.4 彎道有障礙環(huán)境下有人駕駛行為分析45-48
• 3.4 本章小結(jié)48-49
• 第4章 彎道環(huán)境下的無人駕駛車輛智能行為評價系統(tǒng)49-56
• 4.1 無人駕駛車輛智能行為測評指標(biāo)的確立49-50
• 4.2 評價方法的選擇50-53
• 4.3 灰色關(guān)聯(lián)改進(jìn)層次分析法實施步驟53-55
• 4.3.1 建立參考數(shù)列和比較數(shù)列53
• 4.3.2 計算參考數(shù)列的關(guān)聯(lián)系數(shù)53-54
• 4.3.3 改進(jìn)AHP法求指標(biāo)權(quán)重54-55
• 4.3.4 計算綜合評價的關(guān)聯(lián)度55
• 4.4 本章小結(jié)55-56
• 第5章 彎道環(huán)境下的無人駕駛車輛智能行為評價實例分析56-65
• 5.1 無人駕駛車輛智能行為的關(guān)鍵技術(shù)56-58
• 5.1.1 車輛位姿估計56-57
• 5.1.2 道路信息檢測57-58
• 5.1.3 車輛規(guī)劃控制58
• 5.2 彎道環(huán)境下的無人駕駛車輛智能行為評價58-64
• 5.2.1 構(gòu)建參考數(shù)列和比較數(shù)列和計算關(guān)聯(lián)系數(shù)58-62
• 5.2.2 改進(jìn)AHP法確定指標(biāo)權(quán)重62-63
• 5.2.3 計算總體關(guān)聯(lián)度63-64
• 5.3 本章小結(jié)64-65
• 第6章 結(jié)論與展望65-67
• 全文結(jié)論65-66
• 展望66-67
• 參考文獻(xiàn)67-70
• 攻讀學(xué)位期間發(fā)表的論文與研究成果清單70-71
• 致謝71

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本文編號：317273