本文關(guān)鍵詞：基于Multi-agents的自動駕駛算法研究，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：近年來,對無人駕駛汽車的發(fā)展吸引了國內(nèi)外研究智能體專家的廣泛關(guān)注,針對無人駕駛汽車的研究主要是對單個汽車的agent的交互研究較多。然而,對于多輛智能體汽車在ITS中出現(xiàn)交通擁堵的研究較少,故利用無人駕駛汽車的優(yōu)點解決特定的交通擁堵問題,首先對汽車在ITS中行駛所處狀態(tài)可劃分為直線行駛和交叉口行駛,汽車agent間在交叉口的合作研究比較少。無人駕駛汽車技術(shù)實現(xiàn)一定程度上可以擺脫由傳統(tǒng)的交叉路口紅綠燈控制技術(shù),紅綠燈的控制會導(dǎo)致汽車剎車啟動頻繁對車的性能造成損耗,同時也促使交通崗轉(zhuǎn)換時間不規(guī)律導(dǎo)致連環(huán)擁堵。故本文針對無人駕駛汽車的智能體為研究對象,通過汽車激光測距儀感知周圍200m內(nèi)的車輛位置信息和速度信息。為了避免傳統(tǒng)交通路網(wǎng)上使用紅綠燈導(dǎo)致的交通擁堵問題,本文采取汽車在公路上盡量不停車的原則,對交叉口的智能體汽車和直線行駛路的汽車間距進行研究,詳細如下。1.基于路網(wǎng)交叉口涉及博弈問題的研究給出汽車agent在交通路網(wǎng)交叉口中的博弈定義。給出博弈的參與者,策略或行動集合以及收益的相關(guān)定義。2.基于汽車行駛的動力系統(tǒng)模型汽車運動狀態(tài)可分為橫向運動和縱向運動。對汽車agent的橫向運動已經(jīng)有相關(guān)學(xué)者的研究,可通過電壓的控制。而縱向運動主要是前后追蹤問題,該問題可以依據(jù)agent建立一個運動的狀態(tài)方程,保證汽車間的安全距離和速度。3.基于交叉口多輛車的解決交通擁堵為了避免交叉口車輛發(fā)生碰撞,依據(jù)第一部分給出的博弈問題模型對交叉口中任意方向和速度行駛的車輛進行控制。實驗仿真表明,本文的方法具有較好的適用性與可行性。
【關(guān)鍵詞】：博弈論 汽車agent matlab仿真 交叉口 傳感器
【學(xué)位授予單位】：遼寧科技大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2016
【分類號】：U495;U463.6
【目錄】：

• 中文摘要5-6
• ABSTRACT6-9
• 1. 緒論9-12
• 1.1 交通擁堵研究背景和意義9-10
• 1.2 本文研究工作及結(jié)構(gòu)安排10-12
• 2. 自動駕駛汽車的控制算法基本理論知識12-28
• 2.1 智能體與多智能體系統(tǒng)12-16
• 2.1.1 多智能體相關(guān)知識12-14
• 2.1.2 多智能體系統(tǒng)的算法14-16
• 2.1.3 多智能體系統(tǒng)的規(guī)劃與協(xié)調(diào)的研究16
• 2.2 交通中涉及的知識16-28
• 2.2.1 運動學(xué)和坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換16-23
• 2.2.2 位置矢量，位移23-25
• 2.2.3 十字路口的運動狀態(tài)25-28
• 3. 解決交通擁堵模型所需的博弈28-38
• 3.1 博弈論28-30
• 3.1.1 博弈論的三要素28-29
• 3.1.2 博弈的發(fā)展29-30
• 3.1.3 博弈的表現(xiàn)形式30
• 3.2 非合作與合作博弈30-33
• 3.2.1 非合作博弈與合作博弈概念31-32
• 3.2.2 合作博弈與非合作博弈的混合策略32-33
• 3.3 MAS中汽車的對策論33-38
• 3.3.1 兩汽車agent的對策33-36
• 3.3.2 兩個以上的汽車agent的對策36-38
• 4. 汽車行駛的動力系統(tǒng)模型38-44
• 4.1 前后追蹤38-39
• 4.2 十字路口，兩輛車會車39-44
• 4.2.1 十字路口會車模型40-41
• 4.2.2 十字路口個體通過模型41-44
• 5. 基于交叉口MAS解決交通擁堵44-56
• 5.1 十字路口多輛車通過模型44-47
• 5.2 模型算法47-52
• 5.3 仿真實例52-56
• 6. 總結(jié)和展望56-58
• 6.1 優(yōu)點和缺點56-57
• 6.1.1 優(yōu)點56
• 6.1.2 缺點56-57
• 6.2 展望57-58
• 參考文獻58-60
• 附錄A 附錄內(nèi)容名稱60-61
• 攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表學(xué)術(shù)論文情況61-62
• 致謝62-63
• 作者簡介63-64

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  本文關(guān)鍵詞：基于Multi-agents的自動駕駛算法研究，，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

本文編號：303221