本文關(guān)鍵詞：單噴泵水面無(wú)人艇綜合運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)驗(yàn)研究

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【摘要】：針對(duì)單噴泵水面無(wú)人艇在運(yùn)動(dòng)中的強(qiáng)非線性因素和傳統(tǒng)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)功能單一、集成度低、控制效果不理想等問(wèn)題,開(kāi)發(fā)并設(shè)計(jì)了一套應(yīng)用于水面高速無(wú)人艇的綜合運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)。此系統(tǒng)以PC104嵌入式上位計(jì)算機(jī)和底層可編程控制器為核心模塊,通過(guò)Matlab/simlink工具箱和VC6.0開(kāi)發(fā)工具,完成了系統(tǒng)模型、航向與航速控制算法的建立,以及控制軟件界面的搭建與編制工作。然后,在仿真實(shí)驗(yàn)和實(shí)艇下水試驗(yàn)中,完成了遠(yuǎn)程運(yùn)動(dòng)控制操縱、實(shí)時(shí)定位檢測(cè)以及多任務(wù)傳感器的數(shù)據(jù)采集與集成等功能。試驗(yàn)結(jié)果表明:艇上采集與分析的傳感器數(shù)據(jù)可靠,遠(yuǎn)距離運(yùn)動(dòng)控制可靠,系統(tǒng)整體具有良好的工程化發(fā)展前景。
【作者單位】： 江蘇科技大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 單噴泵水面無(wú)人艇 綜合運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng) PC嵌入式計(jì)算機(jī) 集成控制
【分類(lèi)號(hào)】：U664.82
【正文快照】： 0引言單噴泵水面無(wú)人艇是一種高效的海上智能工作平臺(tái),其采用單噴水式推進(jìn)裝置作為主推進(jìn)器,與傳統(tǒng)水面艦艇采用的螺旋槳電力推進(jìn)相比,其具備噪音低、操縱靈活、傳動(dòng)方式簡(jiǎn)單、易于維護(hù)等優(yōu)點(diǎn),在高性能船舶動(dòng)力推進(jìn)方面得到越來(lái)越多的應(yīng)用[1-2]。目前,無(wú)人艇運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的研

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