本文關(guān)鍵詞：解析模型預(yù)測控制在欠驅(qū)動船舶路徑跟蹤控制中的研究

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【摘要】：從非線性、欠驅(qū)動、船舶模型參數(shù)易控制的欠驅(qū)動船舶路徑跟蹤入手進行問題研究,采用解析模型預(yù)測控制,利用單輸入單輸出系統(tǒng),通過對時域上的性能函數(shù)求導(dǎo)求得最優(yōu)控制律;然后利用無干擾情況的船舶模型進行最優(yōu)控制律的簡化;最后通過實驗進行驗證本文算法與帶反饋的線性欠驅(qū)動船舶直線路徑跟蹤控制相比趨于穩(wěn)定的時間要短,可靠性和收斂性更優(yōu)。
【作者單位】： 濟源職業(yè)技術(shù)學院;河南牧業(yè)經(jīng)濟學院;
【關(guān)鍵詞】： 解析模型預(yù)測 欠驅(qū)動 船舶路徑跟蹤控制
【分類號】：U664.82
【正文快照】： 0引言隨著海洋運輸?shù)呐畈l(fā)展,對船舶操控性要求日益提高,研究如何精確的控制船舶的航行,減少海上事故是非常必要的。本文從非線性、欠驅(qū)動、船舶模型參數(shù)易控制的欠驅(qū)動船舶路徑跟蹤入手進行問題研究,在Lu等[1]的研究中發(fā)現(xiàn)反饋線性船舶路徑跟蹤控制中,高階次的系統(tǒng)輸出在精

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10 張R，

本文編號：921293