本文關(guān)鍵詞：水下滑翔機(jī)QFT魯棒控制器設(shè)計(jì)

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【摘要】：水下滑翔機(jī)以其低功耗、低成本和低噪聲等優(yōu)勢(shì)在海洋科研、環(huán)境監(jiān)測(cè)、資源探測(cè)和軍事偵察等領(lǐng)域具有廣闊的應(yīng)用前景,由于水下滑翔機(jī)長(zhǎng)時(shí)間、大范圍在水下作業(yè),受海洋波浪影響嚴(yán)重,因此要求其具有優(yōu)良的抗干擾能力。本文首先對(duì)水下滑翔機(jī)俯仰回路多階水動(dòng)力模型進(jìn)行Pade'降階,隨后針對(duì)降階后的模型設(shè)計(jì)了QFT魯棒控制器,系統(tǒng)仿真結(jié)果表明在該控制器作用下,系統(tǒng)魯棒性較強(qiáng)。
【作者單位】： 中國(guó)艦船研究設(shè)計(jì)中心;
【關(guān)鍵詞】： 水下滑翔機(jī) 定量反饋理論 魯棒性
【基金】：國(guó)家科技重大專項(xiàng)資助項(xiàng)目(2011ZX05027) 國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(51279107)
【分類號(hào)】：U674.941
【正文快照】： 0引言水下滑翔機(jī)是一種新型的水下機(jī)器人,它通過(guò)改變自身重心相對(duì)于浮心的位置和凈重力的大小來(lái)驅(qū)動(dòng)滑翔機(jī)在水下的運(yùn)動(dòng),通過(guò)調(diào)節(jié)尾舵舵角或改變橫滾姿態(tài)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向,它具有成本低、噪聲小、自主性強(qiáng)、維護(hù)費(fèi)用低、重復(fù)利用率高、操作簡(jiǎn)單、對(duì)母船依賴性小,可實(shí)現(xiàn)編隊(duì)協(xié)同作業(yè)等

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本文編號(hào)：831374