本文關(guān)鍵詞：支持向量機(jī)在船舶航向控制中的應(yīng)用研究

  更多相關(guān)文章： 最小二乘支持向量機(jī) 廣義預(yù)測(cè)控制 自動(dòng)舵

【摘要】：船舶自動(dòng)舵的設(shè)計(jì)及船舶運(yùn)動(dòng)控制的研究一直是學(xué)術(shù)界和工業(yè)界共同關(guān)注的重要課題,良好的控制算法以及可靠穩(wěn)定的船舶自動(dòng)舵能夠在船舶航行的過(guò)程中提高其安全性與經(jīng)濟(jì)性,具有重要的理論和實(shí)踐意義。隨著計(jì)算機(jī)科學(xué)與技術(shù)的發(fā)展,越來(lái)越多的智能算法如神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、蟻群算法等逐漸趨于成熟并成功應(yīng)用到各類工程領(lǐng)域當(dāng)中,本文所探討的主要內(nèi)容則是支持向量機(jī)(Support Vector Machine-SVM)這一智能學(xué)習(xí)算法在船舶航向控制以及船舶自動(dòng)舵的設(shè)計(jì)中的應(yīng)用。本文首先研究了船舶運(yùn)動(dòng)數(shù)學(xué)模型并根據(jù)文中的數(shù)學(xué)模型設(shè)計(jì)了船舶運(yùn)動(dòng)仿真軟件。文中參考了IEC62065標(biāo)準(zhǔn)分別分析了船舶的推進(jìn)系統(tǒng)、舵機(jī)系統(tǒng)以及船舶運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的縱移模型、橫移模型和艏向運(yùn)動(dòng)模型,給出了相應(yīng)的數(shù)學(xué)表達(dá)。另外,由于船舶在實(shí)際環(huán)境中運(yùn)動(dòng)時(shí)會(huì)受到來(lái)自浪、流等因素的干擾,所以本文也對(duì)船舶運(yùn)動(dòng)環(huán)境中的海浪、海流的模型進(jìn)行了探討。最后,根據(jù)文中所述模型,本文通過(guò)MATLAB搭建了船舶運(yùn)動(dòng)仿真系統(tǒng),該仿真系統(tǒng)在PC上運(yùn)行,可通過(guò)串口與船舶自動(dòng)舵進(jìn)行通訊,接收舵令并反饋當(dāng)前船舶的姿態(tài)信息,最終實(shí)現(xiàn)對(duì)船舶自動(dòng)舵性能的驗(yàn)證。本文參照IEC62065標(biāo)準(zhǔn)對(duì)該仿真系統(tǒng)進(jìn)行了仿真試驗(yàn),結(jié)果表明該仿真系統(tǒng)可靠穩(wěn)定,可以用于船舶自動(dòng)舵性能驗(yàn)證的仿真試驗(yàn)。在搭建船舶運(yùn)動(dòng)仿真系統(tǒng)之后,本文首先研究了SVM回歸方法對(duì)船舶運(yùn)動(dòng)數(shù)學(xué)模型的辨識(shí)問(wèn)題。SVM由統(tǒng)計(jì)學(xué)習(xí)理論發(fā)展而來(lái),最早用于數(shù)據(jù)的分類問(wèn)題,SVM在訓(xùn)練數(shù)據(jù)中建立最優(yōu)分類超平面,通過(guò)判斷預(yù)測(cè)數(shù)據(jù)與超平面的關(guān)系實(shí)現(xiàn)其分類功能,另外,由于SVM在線性分類器的基礎(chǔ)上引入了核函數(shù),所以能夠解決訓(xùn)練數(shù)據(jù)線性不可分時(shí)的復(fù)雜問(wèn)題。SVM在控制中的應(yīng)用主要是利用其回歸功能,即建立超平面對(duì)已知訓(xùn)練集數(shù)據(jù)進(jìn)行擬合,通過(guò)對(duì)采集到的控制目標(biāo)的輸入量和輸出量進(jìn)行訓(xùn)練,得到控制目標(biāo)系統(tǒng)的輸入-輸出模型。本文利用最小二乘支持向量機(jī)(Least Square Support Vector Machine-LSSVM)對(duì)文中所建立的船舶運(yùn)動(dòng)數(shù)學(xué)模型進(jìn)行了在線辨識(shí)和離線辨識(shí),LSSVM的在線辨識(shí)和離線辨識(shí)在本質(zhì)上并沒(méi)有區(qū)別,許多用于在線辨識(shí)的快速計(jì)算方法都可以在離線辨識(shí)中使用,重點(diǎn)在于LSSVM在線辨識(shí)的訓(xùn)練數(shù)據(jù)較少并且訓(xùn)練數(shù)據(jù)集會(huì)進(jìn)行更新,僅訓(xùn)練出某一小段時(shí)間范圍內(nèi)的目標(biāo)模型并進(jìn)行預(yù)測(cè),節(jié)約了計(jì)算時(shí)間。文中通過(guò)仿真試驗(yàn)證明了LSSVM能夠應(yīng)用于船舶模型的離線以及在線辨識(shí),并且結(jié)果表明LSSVM針對(duì)船舶模型的在線辨識(shí)在海浪干擾下可表現(xiàn)出良好的性能。在SVM與控制結(jié)合的領(lǐng)域中,一類方法是將LSSVM本身作為控制律,結(jié)合最優(yōu)控制律進(jìn)行求解,此類方法在設(shè)計(jì)時(shí)需要知道參考狀態(tài)以及控制目標(biāo)的模型;另一類方法是將SVM用于控制目標(biāo)的模型辨識(shí),通過(guò)辨識(shí)出的模型在線調(diào)整或設(shè)計(jì)控制律。最后,本文將LSSVM同廣義預(yù)測(cè)控制(Generalized Predictive Control-GPC)相結(jié)合設(shè)計(jì)了一種用于算法驗(yàn)證的簡(jiǎn)易船舶航向自動(dòng)舵,文中給出了主要模塊的電路圖以及主要軟件流程圖,并將所設(shè)計(jì)的船舶自動(dòng)舵和文中搭建的船舶運(yùn)動(dòng)仿真系統(tǒng)進(jìn)行了聯(lián)合調(diào)試,試驗(yàn)結(jié)果表明文中所設(shè)計(jì)的船舶自動(dòng)舵能夠?qū)崿F(xiàn)船舶運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的航向控制,具有一定的實(shí)踐意義。
【關(guān)鍵詞】：最小二乘支持向量機(jī) 廣義預(yù)測(cè)控制 自動(dòng)舵
【學(xué)位授予單位】：吉林大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2016
【分類號(hào)】：U664.82;TP18
【目錄】：

• 摘要4-6
• Abstract6-11
• 第一章 緒論11-15
• 1.1 研究背景和意義11-12
• 1.2 國(guó)內(nèi)外進(jìn)展?fàn)顩r12-13
• 1.3 主要工作和研究?jī)?nèi)容13-15
• 第二章 船舶運(yùn)動(dòng)數(shù)學(xué)模型15-23
• 2.1 引言15
• 2.2 船舶運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)系15-16
• 2.3 船舶運(yùn)動(dòng)數(shù)學(xué)模型16-18
• 2.3.0 船舶運(yùn)動(dòng)數(shù)學(xué)模型基本組成16
• 2.3.1 舵機(jī)系統(tǒng)模型16-17
• 2.3.2 推進(jìn)系統(tǒng)模型17
• 2.3.3 船舶縱移數(shù)學(xué)模型17
• 2.3.4 船舶橫移數(shù)學(xué)模型17-18
• 2.3.5 船舶艏向運(yùn)動(dòng)數(shù)學(xué)模型18
• 2.4 船舶干擾數(shù)學(xué)模型18-20
• 2.4.1 海浪數(shù)學(xué)模型18-19
• 2.4.2 海流數(shù)學(xué)模型19-20
• 2.5 船舶運(yùn)動(dòng)仿真系統(tǒng)20-21
• 2.6 本章小節(jié)21-23
• 第三章 支持向量機(jī)分類與回歸23-37
• 3.1 引言23
• 3.2 支持向量機(jī)23-27
• 3.3 最小二乘支持向量機(jī)27-30
• 3.3.1 最小二乘支持向量機(jī)分類27-29
• 3.3.2 最小二乘支持向量機(jī)回歸29-30
• 3.4 最小二乘支持向量機(jī)對(duì)船舶模型的辨識(shí)30-36
• 3.4.1 最小二乘支持向量機(jī)對(duì)船舶模型離線辨識(shí)30-33
• 3.4.2 最小二乘支持向量機(jī)對(duì)船舶模型在線辨識(shí)33-36
• 3.5 本章小結(jié)36-37
• 第四章 支持向量機(jī)在控制中的應(yīng)用37-45
• 4.1 引言37
• 4.2 最小二乘支持向量機(jī)在最優(yōu)控制中的應(yīng)用37-40
• 4.2.1 最優(yōu)控制問(wèn)題37-38
• 4.2.2 采用支持向量機(jī)的最優(yōu)控制律38-40
• 4.3 支持向量機(jī)在基于模型的控制中的應(yīng)用40-44
• 4.3.1 支持向量機(jī)模型線性化40-42
• 4.3.2 基于支持向量機(jī)的廣義預(yù)測(cè)控制42-44
• 4.4 本章小節(jié)44-45
• 第五章 船舶自動(dòng)舵的設(shè)計(jì)45-62
• 5.1 引言45
• 5.2 總體設(shè)計(jì)45-46
• 5.3 硬件系統(tǒng)設(shè)計(jì)46-50
• 5.3.1 硬件系統(tǒng)結(jié)構(gòu)46-47
• 5.3.2 綜合控制模塊設(shè)計(jì)47-49
• 5.3.3 電源模塊設(shè)計(jì)49
• 5.3.4 顯示模塊設(shè)計(jì)49-50
• 5.4 軟件設(shè)計(jì)50-55
• 5.4.1 軟件總體設(shè)計(jì)50-51
• 5.4.2 通訊協(xié)議解析51-53
• 5.4.3 控制算法軟件設(shè)計(jì)53-55
• 5.5 仿真試驗(yàn)55-60
• 5.6 本章小結(jié)60-62
• 第六章 總結(jié)與展望62-64
• 參考文獻(xiàn)64-68
• 作者簡(jiǎn)介及科研成果68-69
• 致謝69

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10 侯澍e，

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