本文關(guān)鍵詞：控制方向未知條件下不確定船舶航向魯棒λ調(diào)節(jié)控制

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【摘要】：為了改善模型中控制方向未知和受外界環(huán)境干擾的船舶航向保持控制問題,將Nussbaum增益技術(shù)引入到Backstepping方法中,得到一種可人為指定穩(wěn)態(tài)控制的新型魯棒λ調(diào)節(jié)控制方法.考慮到一般系統(tǒng)中Nussbaum積分乘性函數(shù)為時(shí)變函數(shù),通過利用Nussbaum函數(shù)不變性構(gòu)建新的積分形式,充分利用船舶模型內(nèi)部結(jié)構(gòu)特征,提高該算法理論證明的嚴(yán)謹(jǐn)性.所提出的算法能夠解決船舶航向保持控制中控制方向未知條件下指定穩(wěn)態(tài)性能控制問題.最后,通過仿真實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了所得出的上述控制方法的可行性.
【作者單位】： 大連海事大學(xué)航海學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 船舶 航向保持控制 Backstepping 控制方向未知
【基金】：國家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(51179019)
【分類號(hào)】：U664.82
【正文快照】： 0引言船舶運(yùn)動(dòng)控制是控制理論在航海領(lǐng)域的重要應(yīng)用,其方向是推動(dòng)船舶朝著自動(dòng)化、智能化更高水平發(fā)展,從而促進(jìn)船舶航行安全水平、經(jīng)濟(jì)性能和舒適程度的提高[1-2].海上行船不可避免地存在很多未知不確定、航行危險(xiǎn)以及風(fēng)、浪、流等海洋干擾[3],這給船舶自動(dòng)化技術(shù)發(fā)展和控制

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