發(fā)布時間：2017-08-19 19:41

  本文關鍵詞：自適應交互式多模型AUV組合導航算法（英文）

  更多相關文章： 自主水下航行器 組合導航 交互式多模型 期望模式修正

【摘要】：提出了一種基于期望模式修正(EMA)的改進交互式多模型(IMM)算法。該算法主要解決自主水下航行器(AUV)復雜工作環(huán)境下量測噪聲統(tǒng)計特性未知或易發(fā)生變化時的狀態(tài)估計問題,其核心思想是將期望模式修正機制和交互式多模型濾波算法相結合,利用狀態(tài)估計過程中的獲取的模型概率進行決策,得到更加接近與系統(tǒng)真實模式的期望模型集合,再通過期望模型集合濾波結果對固定模型集合濾波結果進行修正。與傳統(tǒng)的交互式多模型算法相比,提出的基于期望模式修正的交互式多模型算法可以捕捉到系統(tǒng)模式更細微的變化。仿真結果表明,該算法可以大幅提高AUV組合導航系統(tǒng)的估計精度和穩(wěn)定性。
【作者單位】： 安徽科技學院電氣與電子工程學院;東南大學儀器科學與工程學院;
【關鍵詞】： 自主水下航行器 組合導航 交互式多模型 期望模式修正
【基金】：國家自然科學基金(61374215) 安徽高校自然科學研究重點項目(KJ2016A169) 安徽科技學院人才穩(wěn)定項目
【分類號】：U666.1
【正文快照】： Autonomous underwater vehicles(AUVs)are playing an increasingly important role in a number of marine applications such as weather monitoring,underwater construction,sea floor mapping and integrity check for oil pipelines under sea[1-2].Accurate navigatio

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【共引文獻】

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本文編號：702641