發(fā)布時間：2017-06-10 19:03

  本文關(guān)鍵詞：捷聯(lián)導(dǎo)航算法的研究與實(shí)現(xiàn)，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)是組合導(dǎo)航系統(tǒng)中最重要的子系統(tǒng)，捷聯(lián)導(dǎo)航算法是捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)中的核心環(huán)節(jié)。本文以某項(xiàng)國家重大基礎(chǔ)安全項(xiàng)目的部分研究內(nèi)容為背景，主要研究水下潛器用捷聯(lián)慣性導(dǎo)航算法中的姿態(tài)更新算法和速度更新算法以及捷聯(lián)導(dǎo)航系統(tǒng)軟件的實(shí)現(xiàn)。主要工作如下： 1．研究了基于四元數(shù)和基于旋轉(zhuǎn)矢量的姿態(tài)更新算法。重點(diǎn)研究基于旋轉(zhuǎn)矢量姿態(tài)算法中圓錐項(xiàng)補(bǔ)償?shù)膯栴}，推導(dǎo)優(yōu)化圓錐補(bǔ)償算法和計算機(jī)上易于實(shí)現(xiàn)的遞推補(bǔ)償算法，對各種算法的補(bǔ)償性能做了詳細(xì)仿真分析。 2．研究了速度更新算法中的比力轉(zhuǎn)換算法，分析其中的速度旋轉(zhuǎn)補(bǔ)償和劃船項(xiàng)補(bǔ)償，對劃船項(xiàng)補(bǔ)償算法補(bǔ)償系數(shù)選擇作了詳細(xì)研究，并在劃船環(huán)境下對各種算法進(jìn)行了仿真分析。 3．完成了捷聯(lián)算法在嵌入式實(shí)時操作系統(tǒng)VxWorks環(huán)境下的實(shí)現(xiàn)，對捷聯(lián)算法進(jìn)行任務(wù)劃分，任務(wù)優(yōu)先級排序和任務(wù)間通信機(jī)制的確定。利用面向?qū)ο罂梢暬浖９ぞ逺ational Rose，對捷聯(lián)軟件系統(tǒng)進(jìn)行UML圖形化建模，，通過Rose提供的雙向工程(Foreword Engineering Reverse Engineering)迭代生成了捷聯(lián)軟件系統(tǒng)，完成了捷聯(lián)軟件系統(tǒng)的靜態(tài)、車載、湖試試驗(yàn)。
【關(guān)鍵詞】：捷聯(lián)慣導(dǎo) 圓錐補(bǔ)償 劃船補(bǔ)償 VxWorks Rational Rose UML
【學(xué)位授予單位】：哈爾濱工程大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2004
【分類號】：U666
【目錄】：

• 第1章 緒論8-12
• 1.1 課題的研究背景和意義8-9
• 1.2 國內(nèi)外研究動態(tài)9-11
• 1.3 課題主要研究內(nèi)容11-12
• 第2章 姿態(tài)更新算法研究12-35
• 2.1 捷聯(lián)姿態(tài)更新算法簡介12
• 2.2 基于四元數(shù)姿態(tài)更新算法12-15
• 2.2.1 四階龍格庫塔法13-14
• 2.2.2 畢卡逼近法14-15
• 2.3 基于旋轉(zhuǎn)矢量姿態(tài)更新算法15-32
• 2.3.1 旋轉(zhuǎn)矢量的定義15
• 2.3.2 旋轉(zhuǎn)矢量和四元數(shù)的關(guān)系15-17
• 2.3.3 旋轉(zhuǎn)矢量微分方程17-18
• 2.3.4 圓錐項(xiàng)和旋轉(zhuǎn)項(xiàng)18-20
• 2.3.5 常規(guī)圓錐補(bǔ)償算法20-29
• 2.3.6 圓錐項(xiàng)遞推補(bǔ)償算法29-32
• 2.4 數(shù)字仿真32-34
• 2.5 本章小結(jié)34-35
• 第3章 速度更新算法研究35-59
• 3.1 速度更新算法簡介35-36
• 3.2 重力加速度／Coriolis速度增量36-37
• 3.3 比力增量的積分轉(zhuǎn)換37-46
• 3.3.1 速度旋轉(zhuǎn)的補(bǔ)償42-45
• 3.3.2 Sculling分量的補(bǔ)償45-46
• 3.4 Sculling補(bǔ)償算法46-56
• 3.4.1 典型的Sculling運(yùn)動環(huán)境47-49
• 3.4.2 基于算法漂移最小的Sculling算法49-53
• 3.4.3 Sculling遞推算法53-56
• 3.4 數(shù)字仿真56-58
• 3.4 本章小結(jié)58-59
• 第4章 捷聯(lián)導(dǎo)航算法的程序?qū)崿F(xiàn)59-76
• 4.1 引言59
• 4.2 基于VxWorks捷聯(lián)軟件系統(tǒng)設(shè)計59-63
• 4.2.1 VxWorks操作系統(tǒng)簡介60-61
• 4.2.2 VxWorks下捷聯(lián)軟件系統(tǒng)設(shè)計61-63
• 4.3 基于Rational Rose軟件建模與設(shè)計63-74
• 4.3.1 Rational Rose和UML64-65
• 4.3.2 Usecase視圖設(shè)計65-67
• 4.3.3 Logical視圖設(shè)計67-71
• 4.3.4 Component視圖設(shè)計71-72
• 4.3.5 代碼生成與逆向工程72-74
• 4.4 軟件系統(tǒng)試驗(yàn)74-75
• 4.5 本章小結(jié)75-76
• 結(jié)論76-78
• 參考文獻(xiàn)78-80
• 攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表的論文和取得的科研成果80-81
• 致謝81

【引證文獻(xiàn)】

中國碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫 前6條

1 鮑曉華;兩自由度艦載并聯(lián)穩(wěn)定平臺的設(shè)計與仿真研究[D];燕山大學(xué);2011年

2 李貴珍;基于對偶四元數(shù)的捷聯(lián)慣導(dǎo)算法研究[D];中北大學(xué);2012年

3 牛綠原;捷聯(lián)慣導(dǎo)方法在發(fā)射武器系統(tǒng)中的應(yīng)用研究[D];南京理工大學(xué);2007年

4 孫鴿;航空制導(dǎo)炸彈的SINS/GPS組合導(dǎo)航系統(tǒng)研究[D];南京理工大學(xué);2008年

5 張曼;基于SINS/陸基/星敏感器的組合導(dǎo)航研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2007年

6 羅陽;微慣性組合導(dǎo)航芯片體系結(jié)構(gòu)及其關(guān)鍵技術(shù)研究[D];國防科學(xué)技術(shù)大學(xué);2009年

  本文關(guān)鍵詞：捷聯(lián)導(dǎo)航算法的研究與實(shí)現(xiàn)，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

本文編號：439532