發(fā)布時(shí)間：2017-05-30 01:12

  本文關(guān)鍵詞：起重船吊物動(dòng)力響應(yīng)及主動(dòng)控制研究，，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：隨著社會(huì)的進(jìn)步,人類(lèi)活動(dòng)的范圍越來(lái)越廣,生產(chǎn)能力越來(lái)越強(qiáng),隨之而來(lái)的問(wèn)題就是資源的大量消耗。陸上資源和空間已難以滿足社會(huì)發(fā)展的需求,世界各國(guó)越來(lái)越重視海底資源的開(kāi)發(fā)。作為重要的海洋工程船舶,起重船有了廣闊的用武之地。因?yàn)槠鹬卮诓环�(wěn)定的海面上工作,復(fù)雜的環(huán)境荷載常常引起起重船的大幅運(yùn)動(dòng),進(jìn)而引起吊物出現(xiàn)升沉和擺動(dòng)。這不但給起重船工作帶來(lái)安全隱患,還影響其工作效率,工期難以預(yù)期。因此,準(zhǔn)確的得到吊物的動(dòng)力響應(yīng),分析其影響,并實(shí)施主動(dòng)控制是起重船設(shè)計(jì)中的關(guān)鍵任務(wù)。 基于起重船實(shí)際工作中遇到的問(wèn)題,本文以多體動(dòng)力學(xué)為基礎(chǔ),建立了起重船的動(dòng)力學(xué)模型。模型中主要涉及臂架的變幅、回轉(zhuǎn)以及吊索的起升運(yùn)動(dòng)。應(yīng)用龍格-庫(kù)塔方法求解動(dòng)力方程。選取某大型起重船作為計(jì)算模型,使用本文研究的方法,重點(diǎn)分析由船體運(yùn)動(dòng)引起的吊物系統(tǒng)動(dòng)力響應(yīng)。選取PID控制,建立受控系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型。運(yùn)用MATLAB編程,調(diào)節(jié)PID控制器的相關(guān)參數(shù),減小吊物系統(tǒng)的動(dòng)力響應(yīng),實(shí)現(xiàn)對(duì)吊物的主動(dòng)控制。
【關(guān)鍵詞】：起重船 主動(dòng)控制 PID MATLAB 數(shù)值仿真
【學(xué)位授予單位】：大連理工大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2013
【分類(lèi)號(hào)】：U674.35
【目錄】：

• 摘要4-5
• Abstract5-8
• 1 緒論8-18
• 1.1 課題的背景和意義8-9
• 1.2 起重船簡(jiǎn)介9-12
• 1.2.1 海洋浮式起重機(jī)的功能及系統(tǒng)組成9-10
• 1.2.2 起重船的分類(lèi)和特點(diǎn)10-12
• 1.3 起重船設(shè)計(jì)中的力學(xué)問(wèn)題12-13
• 1.4 國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀13-15
• 1.4.1 國(guó)外發(fā)展現(xiàn)狀13-14
• 1.4.2 國(guó)內(nèi)發(fā)展現(xiàn)狀14-15
• 1.5 控制理論簡(jiǎn)介15-16
• 1.6 本文主要工作16-18
• 2 起重船動(dòng)力模型的建立18-27
• 2.1 船體運(yùn)動(dòng)的計(jì)算18-21
• 2.1.1 船體的六自由度運(yùn)動(dòng)18-20
• 2.1.2 計(jì)算選用的海況條件20-21
• 2.2 起重船系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)方程21-27
• 3 起重船吊物系統(tǒng)的動(dòng)力響應(yīng)27-33
• 3.1 起重船受力分析27-28
• 3.2 起重船幾何參數(shù)28-29
• 3.3 吊物的動(dòng)力響應(yīng)29-33
• 4 控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與數(shù)值仿真33-55
• 4.1 控制理論簡(jiǎn)介33-37
• 4.1.1 控制理論的發(fā)展33-34
• 4.1.2 PID控制的基本原理34-36
• 4.1.3 PID控制在工業(yè)界的應(yīng)用36-37
• 4.2 吊物控制系統(tǒng)的建立37-41
• 4.3 控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)41-43
• 4.4 控制系統(tǒng)數(shù)值仿真43-47
• 4.4.1 選定轉(zhuǎn)盤(pán)控制器比例系數(shù)kpl44-45
• 4.4.2 選定吊索控制器比例系數(shù)kp345-47
• 4.5 控制效果及評(píng)價(jià)47-55
• 結(jié)論55-56
• 參考文獻(xiàn)56-58
• 附錄A 部分計(jì)算程序58-67
• 攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表學(xué)術(shù)論文情況67-68
• 致謝68-69

【參考文獻(xiàn)】

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4 方曉e

本文編號(hào)：406092