慣導(dǎo)系統(tǒng)是一種完全依賴于自己的系統(tǒng),它的工作原理是利用系統(tǒng)的慣性器件當(dāng)中輸出的信息來(lái)求解導(dǎo)航需要的信息,其中包括位置和姿態(tài),而且由于其不受外界的影響,所以不易被檢測(cè)到,更加適合在現(xiàn)代化軍事運(yùn)用。國(guó)內(nèi)光纖慣導(dǎo)和激光慣導(dǎo)的快速發(fā)展,使得越來(lái)越多的捷聯(lián)慣導(dǎo)設(shè)備成功應(yīng)用于艦船導(dǎo)航當(dāng)中,由于慣導(dǎo)系統(tǒng)的導(dǎo)航僅僅依靠自身,因此在載體運(yùn)動(dòng)過(guò)程中會(huì)使誤差累計(jì),其中就包括初始對(duì)準(zhǔn)誤差。因此,文中主要的方向是捷聯(lián)慣導(dǎo)在復(fù)雜環(huán)境中的初始對(duì)準(zhǔn),初始對(duì)準(zhǔn)又包括粗對(duì)準(zhǔn)和精對(duì)準(zhǔn),對(duì)兩個(gè)對(duì)準(zhǔn)分別進(jìn)行優(yōu)化,來(lái)減小慣導(dǎo)系統(tǒng)導(dǎo)航時(shí)的誤差。文中介紹了研究的主要背景和要解決的問(wèn)題,然后重點(diǎn)闡述了捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的基礎(chǔ)知識(shí)和解算原理。并且由于姿態(tài)是慣導(dǎo)中最重要的參數(shù),因此其更新算法是非常重要的,因此文章介紹了用來(lái)描述姿態(tài)的四元數(shù)基本知識(shí)以及根據(jù)激光慣導(dǎo)的角增量的輸出形式,詳細(xì)的推導(dǎo)了姿態(tài)更新的畢卡求解方法。同時(shí)慣導(dǎo)系統(tǒng)導(dǎo)航時(shí)會(huì)受自身和外界誤差的干擾,文中給出了慣導(dǎo)系統(tǒng)的誤差方程,并對(duì)三種主要的誤差源對(duì)慣導(dǎo)系統(tǒng)后續(xù)導(dǎo)航的影響進(jìn)行了仿真,一定程度上證明了課題研究的必要性。文章對(duì)船用捷聯(lián)慣導(dǎo)所使用的粗對(duì)準(zhǔn)進(jìn)行研究,對(duì)比分析了解析式粗對(duì)準(zhǔn)方法、...

【文章頁(yè)數(shù)】：99 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖2.1地球、慣性、地理和導(dǎo)航坐標(biāo)系關(guān)系圖

iXnXeXtXtYiYeYnY()ieZZ()tnZZααOeORLλ圖2.1地球、慣性、地理和導(dǎo)航坐標(biāo)系關(guān)系圖2.1.2坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換上述坐標(biāo)軸定義已知的情況下，如何能夠?qū)崿F(xiàn)慣導(dǎo)系統(tǒng)的導(dǎo)航，其中離不開(kāi)各個(gè)坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換，其中坐標(biāo)系的變換本質(zhì)是通過(guò)利用坐標(biāo)軸相....

圖3.6改進(jìn)粗對(duì)準(zhǔn)方法流程圖

圖3.6改進(jìn)粗對(duì)準(zhǔn)方法流程圖圖3.7為本文搖擺條件下加速度計(jì)輸出在載體慣性坐標(biāo)系下個(gè)坐標(biāo)軸的α(t)）經(jīng)過(guò)小波閾值消噪前后的對(duì)比圖。0200040006000800010000120000.460.480.50.520.540.560.580.60.62x....

圖4.1Kalman濾波原理流程圖

kR和0X，再通過(guò)觀測(cè)kt時(shí)刻的kZ，依靠上面給出的方此任意時(shí)刻kt的估計(jì)值()1,2kXk=就可以得到。man濾波過(guò)程可用下圖4.1表示。.1可以得到，在任意一個(gè)采樣時(shí)間內(nèi)，卡爾曼都需要計(jì)算濾波估計(jì)的狀態(tài)量，另外一個(gè)是通過(guò)量測(cè)信息得到的濾(4-9....

圖5.8轉(zhuǎn)臺(tái)實(shí)驗(yàn)設(shè)備實(shí)景圖

圖5.8轉(zhuǎn)臺(tái)實(shí)驗(yàn)設(shè)備實(shí)景圖圖5.9轉(zhuǎn)臺(tái)輸出姿態(tài)規(guī)律示意圖本文用的粗對(duì)準(zhǔn)方案可以實(shí)時(shí)求解一個(gè)姿態(tài)矩陣，因此粗對(duì)準(zhǔn)求解態(tài)進(jìn)行實(shí)時(shí)對(duì)比；利用本文算法的粗對(duì)準(zhǔn)過(guò)程和精對(duì)準(zhǔn)過(guò)程姿態(tài)與010020030040050010010姿姿010020030040050....

本文編號(hào)：4021672