提高水下導(dǎo)航定位的精度與穩(wěn)定性是水下導(dǎo)航定位技術(shù)面臨的重大挑戰(zhàn),隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展,水下導(dǎo)航定位技術(shù)已經(jīng)朝著多學(xué)科交叉、多傳感器數(shù)據(jù)融合的方向發(fā)展,組合導(dǎo)航技術(shù)成為了未來水下導(dǎo)航技術(shù)發(fā)展的必然方向。因此,研究慣性導(dǎo)航技術(shù)與聲學(xué)定位技術(shù)的組合導(dǎo)航技術(shù)具有重要意義。針對現(xiàn)有基于SINS/LBL水下組合導(dǎo)航技術(shù)的不足,研究了一種基于緊組合的SINS/LBL/DVL/MCP的水下組合導(dǎo)航系統(tǒng),此系統(tǒng)包含的主要導(dǎo)航傳感器有:SINS(Strapdown Inertial Navigation System,捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng))、LBL(Long Base Line,水下長基線定位系統(tǒng))、DVL(Doppler Velocity Log,多普勒測速儀)、MCP(Magnetic Compass,磁羅經(jīng)),此外還采用了壓力傳感器對高程進(jìn)行修正。本文設(shè)計的組合導(dǎo)航系統(tǒng)是由安裝在AUV載體上的SINS、聲吶、MCP、DVL、壓力傳感器等以及安裝在水底的長基線應(yīng)答器基陣組成。主要研究成果和結(jié)論總結(jié)如下:一、針對水下導(dǎo)航的特殊環(huán)境,選取了以SINS為參考導(dǎo)航系統(tǒng),LBL、DVL、MCP為輔助導(dǎo)航系統(tǒng)。并分析了...

【文章頁數(shù)】：94 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖２－１海底式應(yīng)答器基陣ＬＢＬ定位系統(tǒng)示意圖??

山東大學(xué)碩士學(xué)位論文??滿足組合導(dǎo)航的精度需求和長時間導(dǎo)航要求，具有很高的科研和應(yīng)用價值。我們??依次從ＬＢＬ的系統(tǒng)構(gòu)成、定位基本原理和誤差分析三方面加以介紹。???表２－１水聲定位系統(tǒng)分類???系統(tǒng)分類?聲基線長度??ＵＳＢＬ?＜０．５ｍ??ＳＢＬ?２０－５０ｍ??ＬＢＬ?１０....

圖２－２浮標(biāo)式ＬＢＬ定位系統(tǒng)示意圖??

山東大學(xué)碩士學(xué)位論文??水面浮標(biāo)應(yīng)答器基陣？?４???ｇ?問答機(jī)??＞?ＡＵＶ?）??海底??圖２－２浮標(biāo)式ＬＢＬ定位系統(tǒng)示意圖??對于布設(shè)在海底應(yīng)答器，其絕對位置的確定方法是：一般水面母船的船底會??安裝有水聽器（應(yīng)答器）基陣，基陣由三個或以上水聽器構(gòu)成，如圖２－３所示。它??....

圖３－３?ＡＵＶ直線型運(yùn)動軌跡??

山東大學(xué)碩士學(xué)位論文??（３．２－７）??其中是ＬＢＬ的量測噪聲。??量測矩陣可表示為：??＾＾＝［〇３ｘａ?Ａｘ３?〇３ｘｅ］?（３－２－８）??３．３運(yùn)動狀態(tài)對組合導(dǎo)航定位精度的影響??本節(jié)基于ＳＩＮＳ／ＬＢＬ松組合進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn)，討論ＳＩＮＳ／ＬＢＬ組合導(dǎo)航對捷聯(lián)??慣導(dǎo)系統(tǒng)....

圖３－５?ＡＵＶ圓周型運(yùn)動軌跡??ＡＵＶ具體運(yùn)動參數(shù)設(shè)置為：??（１）直線型：ＡＵＶ從原點(diǎn)出發(fā)，運(yùn)動方向與Ｘ軸正方向夾角為３０°，經(jīng)過Ｉｓ??短暫的加速后以〇．３ｍ／ｓ的速度勻速航行３６００ｓ

山東大學(xué)碩士學(xué)位論文??ＡＵＶ?ｉｎ?３－Ｄ?Ｓｐａｃｅ?｜?？?淮??！?＊?ＡＵＶｉｉ＾＾ＪｉＪ??＂Ｍ＇ｉ??－２００?ｓ??－２５０?Ｊ??－３００?Ｉ??＾?－３５０?ｊ??－４００?Ｊ?．??■４５０?Ｊ??－５００?｜??測、＇?？－??、、＇?一－，?１０００??....

本文編號：3980477