全墊升氣墊船與普通水面船存在很大差別,普通水面船由于側(cè)向阻力的原因,不會(huì)產(chǎn)生較大的側(cè)滑,艏向控制和速度方向的控制基本沒(méi)有差別,而全墊升氣墊船由于航行速度快,受慣性力影響或風(fēng)的干擾很容易發(fā)生側(cè)漂,其艏向角與航跡向存在較大差別。因此對(duì)于氣墊船的航跡向控制研究顯得十分重要,由于氣墊船的航行受到外界干擾影響很大,因此采用反步滑模控制方法設(shè)計(jì)航跡向控制器。本文以某型氣墊船為研究對(duì)象,研究了氣墊船航跡向與速度控制方法,具體的研究?jī)?nèi)容如下:首先,介紹了氣墊船分類、工作原理、墊升系統(tǒng)以及推進(jìn)系統(tǒng),對(duì)氣墊船國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀以及發(fā)展概述進(jìn)行了詳致介紹。對(duì)近年來(lái)有關(guān)氣墊船航跡向的相關(guān)研究以及控制方法也做以介紹。其次,對(duì)氣墊船空間運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)系進(jìn)行建立,根據(jù)模塊化建模的思想理論對(duì)氣墊船各個(gè)模塊分別進(jìn)行建模,在空間中對(duì)氣墊船的力和力矩進(jìn)行合成,根據(jù)動(dòng)量力(矩)定理建立氣墊船的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和動(dòng)力學(xué)模型,完成氣墊船四自由度數(shù)學(xué)模型的建立。根據(jù)已建模型對(duì)氣墊船直航和回轉(zhuǎn)特性進(jìn)行仿真驗(yàn)證。仿真結(jié)果驗(yàn)證了模型的正確性。再次,介紹了氣墊船推進(jìn)系統(tǒng)特性、RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)及滑模變結(jié)構(gòu)控制方法,設(shè)計(jì)了滑模速度控制器及RBF網(wǎng)絡(luò)滑模速度控制...

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【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖1.1野牛氣墊登陸艇美國(guó)的氣墊船發(fā)展起步較晚一些，但是由于重視程度和投入大量資源，因此得到了

裝備到部隊(duì)的也非常多，葛斯(Gus)號(hào)是最小的氣墊船，長(zhǎng)27噸，其由燃?xì)鉁u輪機(jī)驅(qū)動(dòng)。最大速度為60節(jié)。(Aist)號(hào)的長(zhǎng)度為47.3米，質(zhì)量為250噸，由此可得這是大型氣70節(jié)，其能夠容納兩輛作戰(zhàn)坦克同時(shí)容納半連戰(zhàn)士。補(bǔ)給一次由于此型氣墊船建造數(shù)量較少，因此比....

圖1.2LCAC型氣墊船英國(guó)對(duì)于氣墊船的研究是比較早的，而且在剛開(kāi)始的時(shí)候是領(lǐng)先于其他國(guó)家的

于1977年和1978年建造完成了型號(hào)為JEFFA以及JEFFB的氣墊船經(jīng)過(guò)一系列的測(cè)試以及分析，最終成功按計(jì)劃進(jìn)入海軍進(jìn)行服役重視氣墊船兩棲性能的研究應(yīng)用。1984年LCAC型氣墊船被研制成功，這種型號(hào)的氣墊船是當(dāng)時(shí)最先進(jìn)的，即使現(xiàn)在有很多技術(shù)也很領(lǐng)先。從....

圖1.3中國(guó)某型氣墊船

圖1.3中國(guó)某型氣墊船氣墊船控制的發(fā)展開(kāi)始對(duì)于氣墊船的駕控都是由人工來(lái)操作的，但是由于氣墊船自身的結(jié)構(gòu)出現(xiàn)駕駛事故，所以駕駛員常常有較大的壓力。因此對(duì)于自主駕駛方法研重要。究氣墊船的控制問(wèn)題實(shí)質(zhì)就是對(duì)于其數(shù)學(xué)模型以及自動(dòng)控制方法的研究，身的特性導(dǎo)致對(duì)于外界環(huán)境干擾的反應(yīng)很強(qiáng)....

圖2.3初等旋轉(zhuǎn)變換假設(shè)氣墊船此刻所處的方位在固定坐標(biāo)系下是ξ,η,ζ，通過(guò)一系列的轉(zhuǎn)動(dòng)變化，就

圖2.3初等旋轉(zhuǎn)變換船此刻所處的方位在固定坐標(biāo)系下是ξ,η,ζ，通過(guò)一系列的轉(zhuǎn)動(dòng)坐標(biāo)系下的x,y,z方位。通過(guò)探究過(guò)程，能夠知道轉(zhuǎn)換的數(shù)學(xué)關(guān)：xSyzξηζ=由下式來(lái)表達(dá)：coscos....

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