動(dòng)力定位系統(tǒng)主要由測量系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和推進(jìn)器組成,為了提高船舶和海上移動(dòng)作業(yè)平臺(tái)的動(dòng)力定位精度,保障深海作業(yè)的正常進(jìn)行,本文針對(duì)艦船的動(dòng)力定位系統(tǒng)推力分配策略進(jìn)行研究,通過建立動(dòng)力定位系統(tǒng)的函數(shù)模型,結(jié)合模糊算法構(gòu)建了動(dòng)力定位系統(tǒng)的推力分配策略,取得了良好的控制效果。

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【部分圖文】：

圖3推力優(yōu)化分配后各推進(jìn)器推力值

103,104],奇異結(jié)構(gòu)權(quán)值系數(shù)δ=106,角度權(quán)值矩陣Ω=[100,100,100,100]。推力分配后得到的各推進(jìn)器推力值以及方位角見圖3、圖4。圖2　模擬的控制系統(tǒng)發(fā)出的推力指令圖3　推力優(yōu)化分配后各推進(jìn)器推力值圖4　推力優(yōu)化分配后各推進(jìn)器方位角4212期王彥昊:耙吸挖泥....

圖4推力優(yōu)化分配后各推進(jìn)器方位角

103,104],奇異結(jié)構(gòu)權(quán)值系數(shù)δ=106,角度權(quán)值矩陣Ω=[100,100,100,100]。推力分配后得到的各推進(jìn)器推力值以及方位角見圖3、圖4。圖2　模擬的控制系統(tǒng)發(fā)出的推力指令圖3　推力優(yōu)化分配后各推進(jìn)器推力值圖4　推力優(yōu)化分配后各推進(jìn)器方位角4212期王彥昊:耙吸挖泥....

圖1多用途拖輪船推進(jìn)器配置Fig．1Actuatorlayoutofthemulti-purposetug

究了一種舵槳組合在動(dòng)力定位推力分配中的優(yōu)化策略，并根據(jù)舵槳組合的特征，采用增廣拉格朗日算法進(jìn)行了推力優(yōu)化分配仿真，表明了舵槳組合在推力分配中更好地節(jié)省了能源，使動(dòng)力定位系統(tǒng)能夠承受更大的外載荷．1推進(jìn)器類型及推力可行域推力分配是一個(gè)動(dòng)態(tài)的非線性優(yōu)化問題，對(duì)于一般海洋工程船來說，動(dòng)....

圖2固定推進(jìn)器模型及其α=±90°的推力可行域Fig．2Fixedthrustermodelandit'sthrustregion(α=±90°)

個(gè)推進(jìn)器之間的推力線性模型［9］:τ=FxFyFn=BT=101000010111－L1yL1x－L2yL2xL3xL4x×T1xT1yT2xT2yT3T4(1)圖1多用途拖輪船推進(jìn)器配置Fig．1Actuatorlayoutofthemulti-purposetug1.1固定推....

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