水面無人艇具有體積小、速度快、運(yùn)動(dòng)靈活等特點(diǎn),能用于執(zhí)行軍、民用領(lǐng)域的各種水上任務(wù),如水質(zhì)探測、海上搜救、軍事偵察與反潛等。導(dǎo)航與控制系統(tǒng)是水面無人艇實(shí)現(xiàn)智能化航行的基礎(chǔ)和關(guān)鍵技術(shù)。論文設(shè)計(jì)了一種小型無人艇自主導(dǎo)航與控制系統(tǒng)。該系統(tǒng)具備遠(yuǎn)程遙控和自主航行兩種控制模式,能夠?qū)崿F(xiàn)目標(biāo)點(diǎn)巡航和自主避碰規(guī)劃。全局路徑規(guī)劃采用基于柵格地圖的權(quán)值FMM方法,局部避碰采用基于VO模型的方法,航跡跟蹤和運(yùn)動(dòng)控制部分采用了LOS視線法和PID控制算法。開發(fā)了無人艇導(dǎo)航與控制系統(tǒng)試驗(yàn)平臺,在開闊水域下進(jìn)行了航跡跟蹤、自主避碰等試驗(yàn),驗(yàn)證了系統(tǒng)的可靠性和有效性。

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本文編號：3903008