為建設(shè)海洋強國,推動海洋科技發(fā)展,無人船領(lǐng)域研究得到了廣泛關(guān)注。無人船作為一種自主導(dǎo)航控制的海上智能化平臺,組合導(dǎo)航系統(tǒng)信息融合技術(shù)成為提高導(dǎo)航系統(tǒng)精度和可靠性的關(guān)鍵。本文基于分布式濾波算法進行無人船組合導(dǎo)航系統(tǒng)信息融合研究,解決組合導(dǎo)航信息融合中的異步多速率問題、不可靠測量問題等,提高了組合導(dǎo)航系統(tǒng)的可靠性與精確性。首先,通過捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)、全球定位系統(tǒng)、電子羅盤組成無人船組合導(dǎo)航系統(tǒng),采用聯(lián)邦卡爾曼濾波器進行組合導(dǎo)航系統(tǒng)的信息融合,解決了局部故障干擾對組合導(dǎo)航系統(tǒng)可靠性的影響;針對聯(lián)邦卡爾曼濾波信息分配原則對濾波精度的影響,采用最優(yōu)自適應(yīng)因子求取方法來表示信息分配因子,研究一種最優(yōu)自適應(yīng)聯(lián)邦卡爾曼濾波算法,增加了聯(lián)邦卡爾曼濾波器的自適應(yīng)性。仿真結(jié)果和比較分析驗證了所采用的最優(yōu)自適應(yīng)聯(lián)邦卡爾曼濾波算法的可靠性和優(yōu)越性。然后,為解決無人船組合導(dǎo)航系統(tǒng)信息融合過程中的不可靠測量問題,通過創(chuàng)新序列定義衡量方法判斷量測信息的可靠性,降低了不可靠測量問題對導(dǎo)航精度的影響;針對噪聲的相關(guān)性影響,根據(jù)正交投影定理構(gòu)造局部卡爾曼濾波器,采用最優(yōu)分布式融合算法進行組合導(dǎo)航系統(tǒng)信息融合,實現(xiàn)了無人船組合導(dǎo)...

【文章頁數(shù)】：77 頁

【學(xué)位級別】：碩士

本文編號：3877307