針對(duì)自主研發(fā)的水下輔助采油遙控機(jī)器人(ROV)的運(yùn)動(dòng)控制與其推進(jìn)系統(tǒng)控制的需求,文中提出了一種新型的基于導(dǎo)管螺旋槳負(fù)載特性的ROV推進(jìn)器永磁同步電機(jī)(PMSM)滑模控制器。闡述了ROV及其推進(jìn)器的系統(tǒng)組成,建立了基于導(dǎo)管螺旋槳負(fù)載特性的ROV推進(jìn)器系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型,設(shè)計(jì)了基于全局快速終端滑模算法的ROV推進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)速控制器,通過(guò)仿真分析,比較了不同控制算法下基于導(dǎo)管螺旋槳負(fù)載的PMSM動(dòng)態(tài)響應(yīng)性能。仿真結(jié)果表明,文中提出的新型滑�？刂破髂軌蚴筊OV推進(jìn)器系統(tǒng)具有更快的動(dòng)態(tài)響應(yīng)速度和更好的穩(wěn)定性,同時(shí)驗(yàn)證了文中設(shè)計(jì)的滑模控制器在水下推進(jìn)器控制系統(tǒng)應(yīng)用的可行性和有效性,為水下輔助采油ROV的運(yùn)動(dòng)控制和動(dòng)力分配策略的研究提供參考。

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