針對自主研發(fā)的水下輔助采油遙控機器人(ROV)的運動控制與其推進系統(tǒng)控制的需求,文中提出了一種新型的基于導管螺旋槳負載特性的ROV推進器永磁同步電機(PMSM)滑�？刂破�。闡述了ROV及其推進器的系統(tǒng)組成,建立了基于導管螺旋槳負載特性的ROV推進器系統(tǒng)數(shù)學模型,設計了基于全局快速終端滑模算法的ROV推進電機轉速控制器,通過仿真分析,比較了不同控制算法下基于導管螺旋槳負載的PMSM動態(tài)響應性能。仿真結果表明,文中提出的新型滑�？刂破髂軌蚴筊OV推進器系統(tǒng)具有更快的動態(tài)響應速度和更好的穩(wěn)定性,同時驗證了文中設計的滑�？刂破髟谒峦七M器控制系統(tǒng)應用的可行性和有效性,為水下輔助采油ROV的運動控制和動力分配策略的研究提供參考。

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