針對(duì)傳統(tǒng)A*算法在柵格環(huán)境中進(jìn)行路徑規(guī)劃無(wú)約束條件導(dǎo)致的安全隱患以及計(jì)算時(shí)間較長(zhǎng)的問(wèn)題,提出一種基于正六邊形網(wǎng)格建模及改進(jìn)A*算法的路徑規(guī)劃方法。首先,提取電子海圖數(shù)據(jù)中的海洋環(huán)境信息,采用正六邊形網(wǎng)格劃分建立路徑搜索空間的海洋環(huán)境模型,使用立方體坐標(biāo)系對(duì)正六邊形網(wǎng)格統(tǒng)一編號(hào)簡(jiǎn)化坐標(biāo)運(yùn)算;其次,通過(guò)引入"引導(dǎo)量"對(duì)A*算法啟發(fā)函數(shù)進(jìn)行改進(jìn),減少具有相同估價(jià)值的網(wǎng)格數(shù)量?jī)?yōu)化算法搜索效率;最后,分析不同擴(kuò)展鄰域?qū)λ惴ㄐ室约耙?guī)劃路徑的影響。將A*算法分別在基于柵格法劃分和基于正六邊形網(wǎng)格劃分建立的環(huán)境模型下進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn)對(duì)比,然后將改進(jìn)A*算法和傳統(tǒng)A*算法在正六邊形網(wǎng)格劃分建立的環(huán)境模型下進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn)對(duì)比,結(jié)果表明,基于正六邊形網(wǎng)格建模和對(duì)A*算法的改進(jìn)可以增加算法搜索效率,減少轉(zhuǎn)彎次數(shù),增加路徑安全性。

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【文章目錄】：
0 引 言
1 海洋環(huán)境模型的建立
    1.1 電子海圖數(shù)據(jù)提取
    1.2 正六邊形網(wǎng)格劃分建立環(huán)境模型
2 路徑規(guī)劃方法
    2.1 A*算法
    2.2 啟發(fā)函數(shù)的改進(jìn)
    2.3 搜索策略的改進(jìn)
3 實(shí)驗(yàn)及結(jié)果分析
    3.1 正六邊形網(wǎng)格與柵格法劃分實(shí)驗(yàn)
    3.2 鄰域?qū)蛹?jí)擴(kuò)展實(shí)驗(yàn)
4 結(jié)束語(yǔ)



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