為實(shí)現(xiàn)船壁面的大拼接焊縫的全自主移動(dòng)除銹,提出一種基于三線激光結(jié)構(gòu)光的激光視覺(jué)焊縫辨識(shí)方法。針對(duì)船體大拼接焊縫的縱橫交叉,根據(jù)三線激光的特征,對(duì)描述激光形態(tài)和激光條紋間距的5個(gè)變量進(jìn)行定義,歸納3條激光條紋在焊縫交叉處的特征參量的變化規(guī)律,建立十字形、T字形焊縫交叉的統(tǒng)一辨識(shí)模型。試驗(yàn)驗(yàn)證:采用三線激光具有更好的抗干擾性、信息量豐富,在各種工況下都能準(zhǔn)確辨識(shí)焊縫接頭交叉類型。研究結(jié)果為后續(xù)的焊縫實(shí)時(shí)跟蹤和軌跡規(guī)劃奠定基礎(chǔ)。

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【文章目錄】：
0 引言
1 三線激光結(jié)構(gòu)光焊縫辨識(shí)系統(tǒng)
2 交叉焊縫類型辨識(shí)
    2.1 十字交叉焊縫激光條紋特征變化
    2.2 T字交叉焊縫激光條紋特征變化
    2.3 焊縫交叉類型辨識(shí)模型
3 試驗(yàn)和驗(yàn)證
4 結(jié)論



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