為減小船搖擾動(dòng)對(duì)船載天線伺服系統(tǒng)指向及跟蹤精度的影響,引入線性自抗擾控制器(LADRC)對(duì)伺服系統(tǒng)位置環(huán)進(jìn)行改進(jìn)。首先對(duì)天線伺服系統(tǒng)模型進(jìn)行簡(jiǎn)要分析,建立系統(tǒng)狀態(tài)空間方程;然后利用LADRC對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行改進(jìn),并對(duì)其參數(shù)設(shè)計(jì)進(jìn)行了詳細(xì)介紹,同時(shí)為提高系統(tǒng)動(dòng)態(tài)跟蹤性能,利用TD微分器提取目標(biāo)速度信息進(jìn)行前饋補(bǔ)償;最后經(jīng)實(shí)驗(yàn)測(cè)試驗(yàn)證,LADRC相對(duì)于傳統(tǒng)PID控制器能夠保持天線伺服系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能不下降,同時(shí)有效提高系統(tǒng)的抗船搖性能。

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