發(fā)布時(shí)間：2023-03-27 19:11

　　針對欠驅(qū)動(dòng)自主水下航行器水平面鎮(zhèn)定控制過程中存在的模型參數(shù)未知等問題,設(shè)計(jì)一種基于非對稱模型的全局反饋鎮(zhèn)定控制算法�；趦H知模型參數(shù)上下界值的自適應(yīng)模型參數(shù)觀測器獲取模型參數(shù)估計(jì)值;通過全局坐標(biāo)變換,將鎮(zhèn)定控制系統(tǒng)解耦為推進(jìn)子系統(tǒng)和偏航子系統(tǒng)分別進(jìn)行設(shè)計(jì),消除了非對稱作用項(xiàng)引起的耦合影響;引入2階濾波器,使得偏航角速度在推進(jìn)子系統(tǒng)狀態(tài)未收斂至零點(diǎn)狀態(tài)下始終具有持續(xù)激勵(lì)特征,保證鎮(zhèn)定誤差收斂至零點(diǎn)附近的一個(gè)有界區(qū)域。李雅普諾夫穩(wěn)定性分析證明了該控制算法能夠在模型參數(shù)未知情況下,以任意初始條件實(shí)現(xiàn)鎮(zhèn)定控制目標(biāo)。數(shù)值仿真實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,該控制算法是有效的,且具有較好的控制精度和一定對未知環(huán)境干擾的魯棒性。

【文章頁數(shù)】：8 頁

【文章目錄】：
0 引言
1 AUV模型和問題描述
2 欠驅(qū)動(dòng)AUV鎮(zhèn)定控制器設(shè)計(jì)
    2.1 模型參數(shù)觀測器設(shè)計(jì)
    2.2 模型轉(zhuǎn)換
    2.3 鎮(zhèn)定控制器設(shè)計(jì)
        2.3.1 偏航子系統(tǒng)設(shè)計(jì)
        2.3.2 推進(jìn)子系統(tǒng)設(shè)計(jì)
3 仿真結(jié)果及分析
4 結(jié)論



本文編號(hào)：3772698