數(shù)據(jù)庫(kù)輔助導(dǎo)航系統(tǒng)(DBRNS)可以校正慣性導(dǎo)航系統(tǒng)(INS)的累積誤差,是自主水下潛航器的重要輔助導(dǎo)航手段,但DBRNS的有效運(yùn)行依賴于高分辨率的基準(zhǔn)圖。為解決這一問(wèn)題,提出一種基于多波束測(cè)深儀的圖優(yōu)化同步定位與地圖構(gòu)建(SLAM)方法。該方法在通用圖優(yōu)化SLAM方法的前端部分增加誤匹配檢測(cè)模塊,減少了錯(cuò)誤閉環(huán)對(duì)結(jié)果造成的不良影響。此外,新方法將局部灰度值編碼算法用于閉環(huán)檢測(cè)模塊以提高閉環(huán)檢測(cè)的精度。基于真實(shí)海底地形圖的仿真實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,相對(duì)于通用圖優(yōu)化SLAM方法,采用新方法對(duì)INS軌跡進(jìn)行校正可以取得更高的定位精度。

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【文章目錄】：
0 引言
1 通用圖優(yōu)化SLAM方法
2 基于多波束測(cè)深儀的圖優(yōu)化SLAM方法
    2.1 閉環(huán)檢測(cè)
        2.1.1 問(wèn)題描述
        2.1.2 局部灰度值編碼算法
        2.1.3 采用局部灰度值編碼算法執(zhí)行閉環(huán)檢測(cè)
    2.2 誤匹配檢測(cè)
        2.2.1 空間結(jié)構(gòu)檢測(cè)
        2.2.2 距離比檢測(cè)
    2.3 后端圖優(yōu)化
3 仿真實(shí)驗(yàn)結(jié)果與分析
    3.1 仿真參數(shù)設(shè)置
    3.2 通用圖優(yōu)化SLAM方法仿真
    3.3 基于多波束測(cè)深儀的圖優(yōu)化SLAM方法仿真
4 結(jié)論



本文編號(hào)：3765143