針對欠驅(qū)動(dòng)船舶的路徑跟隨問題,提出了一種綜合神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和滑�？刂频目刂品椒�.采用視線(LOS)制導(dǎo)方法解決船舶欠驅(qū)動(dòng)問題,并設(shè)計(jì)了關(guān)于漂角的自適應(yīng)狀態(tài)觀測器,將預(yù)測的漂角引入LOS以補(bǔ)償漂角引起的穩(wěn)態(tài)橫向偏差;使用滑�？刂品椒▽�(shí)現(xiàn)航向控制,并用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)處理控制模型的不確定性問題;應(yīng)用Lyapunov理論證明了控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性,同時(shí)通過對比仿真試驗(yàn)結(jié)果,驗(yàn)證了本文所提出控制器的有效性.

【文章頁數(shù)】：8 頁

【文章目錄】：
1 LOS制導(dǎo)方法
    1.1 傳統(tǒng)LOS制導(dǎo)方法
    1.2 漂角狀態(tài)觀測器
2 航向控制器設(shè)計(jì)
    2.1 轉(zhuǎn)艏動(dòng)力學(xué)模型
    2.2 徑向基函數(shù)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)
    2.3 滑�？刂�
3 仿真結(jié)果及分析
    3.1 船舶運(yùn)動(dòng)數(shù)學(xué)模型
    3.2 波浪力建模
    3.3 數(shù)值仿真結(jié)果
        3.3.1 航向控制器控制效果
        3.3.2 自適應(yīng)觀測器的有效性
        3.3.3 路徑跟隨控制器的有效性
4 結(jié)論



本文編號：3747704