緩變環(huán)境力導致欠驅(qū)船舶在循跡過程中產(chǎn)生橫向偏差,如何在較好消除橫向偏差的同時保證系統(tǒng)快速響應已成為研究欠驅(qū)船舶循跡控制的新難題.文中針對該問題,提出了一種改進的（Integral line-of-sight,ILOS）引導律算法,并結(jié)合縱向PI控制器和首向滑�？刂破鱽韺崿F(xiàn)欠驅(qū)船舶的循跡控制,其穩(wěn)定性通過Lyapunov分析得到證明.通過仿真驗證了該改進控制方法的有效性. 

【文章頁數(shù)】：5 頁

【文章目錄】：
0 引 言
1 船舶運動數(shù)學模型
2 LOS引導律
3 ILOS引導律
    3.1 傳統(tǒng)ILOS引導律
    3.2 改進ILOS引導律
    3.3 Lyapunov穩(wěn)定性分析
4 控制器設計
    4.1 縱向PI控制器
    4.2 艏向滑�？刂破�
5 仿真結(jié)果與分析
6 結(jié) 束 語


【參考文獻】：
期刊論文
[1]基于LOS的動力定位船舶變速循跡控制[J]. 陳俊,馮輝,徐海祥,余文瞾.  武漢理工大學學報(交通科學與工程版). 2018(04)
[2]基于ILOS的欠驅(qū)船舶循跡控制[J]. 瞿洋,徐海祥,余文曌,聞青.  武漢理工大學學報(交通科學與工程版). 2016(05)
[3]基于動態(tài)執(zhí)行機構(gòu)的欠驅(qū)船舶循跡控制[J]. 徐海祥,瞿洋,余文曌,殷進軍,龍飛.  武漢理工大學學報(交通科學與工程版). 2016(01)



本文編號：3730125