自主式水下運(yùn)載器-機(jī)械手系統(tǒng)（Autonomous Underwater Vehicle-Manipulator System,AUVMS）是一種無(wú)人無(wú)纜自主地進(jìn)行海洋環(huán)境作業(yè)的裝備。及時(shí)準(zhǔn)確地獲取水下目標(biāo)物信息是AUVMS自主完成水下作業(yè)任務(wù)的前提。水下目標(biāo)物信息獲取主要有聲視覺(jué)和光視覺(jué)兩種方式,相對(duì)于聲視覺(jué),光視覺(jué)在水下近距離作業(yè)中具有更高分辨率,是目前AUVMS作業(yè)主要信息獲取方式。本文以光視覺(jué)為基礎(chǔ),研究水下目標(biāo)圖像處理與定位技術(shù),這對(duì)于提高AUVMS的自主作業(yè)能力具有重要的研究意義和實(shí)用價(jià)值。本文以AUVMS自主完成水下作業(yè)任務(wù)為背景,研究基于雙目視覺(jué)的水下目標(biāo)圖像處理與定位技術(shù),主要包括圖像降噪、圖像分割和目標(biāo)定位方法,在這些方法研究的基礎(chǔ)上,研制一套基于非平行雙目的水下目標(biāo)定位系統(tǒng),該系統(tǒng)旨在準(zhǔn)確、穩(wěn)定且快速地獲取AUVMS所需的目標(biāo)信息,配合課題組研制的AUVMS完成真實(shí)的水下自主作業(yè)任務(wù)。本文的主要研究?jī)?nèi)容概述如下:（1）研究水下圖像降噪方法。典型空間域和變換域的圖像降噪方法處理水下圖像時(shí),受多種噪聲疊加的干擾,降噪結(jié)果中存在圖像模糊加重、甚至大量圖像信息消除等問(wèn)題。... 

【文章頁(yè)數(shù)】：136 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：博士

【部分圖文】：

圖１．１?ＯＴＴＥＲ水下機(jī)器人及其視覺(jué)系統(tǒng)??

圖１．２挪威科技工業(yè)研宄院ＡＵＶ項(xiàng)目??

圖１．５水下自主作業(yè)的連續(xù)照片情況??Ｆｉｇ．?１．５?Ｃｏｎｓｅｃｕｔｉｖｅ?ｓｎａｐｓｈｏｔｓ?ｏｆ?ｕｎｄｅｒｗａｔｅｒ?ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ?ｉｎｔｅｒｖｅｎｔｉｏｎ??

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]新時(shí)代中國(guó)特色邊界與海洋外交政策:基礎(chǔ)、內(nèi)涵與挑戰(zhàn)[J]. 孔令杰.  邊界與海洋研究. 2018(01)
[2]改進(jìn)小波軟硬折衷法在水下圖像去噪中的應(yīng)用[J]. 雷飛,朱林,王雪麗.  計(jì)算機(jī)技術(shù)與發(fā)展. 2017(11)
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[6]基于區(qū)域顯著度與水下光學(xué)先驗(yàn)的目標(biāo)檢測(cè)[J]. 王慧斌,張倩,王鑫,陳哲.  儀器儀表學(xué)報(bào). 2014(02)
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博士論文
[1]圖像處理中去噪與超像素生成算法研究[D]. 張永霞.山東大學(xué) 2017
[2]圖像去噪及其效果評(píng)估若干問(wèn)題研究[D]. 楊成佳.吉林大學(xué) 2016
[3]基于視覺(jué)技術(shù)的水下焊接機(jī)器人系統(tǒng)研究[D]. 李盛前.華南理工大學(xué) 2016
[4]圖像去噪中幾種優(yōu)化算法的相關(guān)研究[D]. 楊昊.電子科技大學(xué) 2016
[5]立體匹配技術(shù)的研究[D]. 耿英楠.吉林大學(xué) 2014

碩士論文
[1]水下光視覺(jué)目標(biāo)檢測(cè)與定位系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)研究[D]. 萬(wàn)媛媛.哈爾濱工程大學(xué) 2012
[2]運(yùn)動(dòng)模糊圖像復(fù)原算法研究[D]. 明文華.安徽大學(xué) 2004
[3]數(shù)學(xué)形態(tài)學(xué)圖象處理算法應(yīng)用研究[D]. 劉晨晨.哈爾濱工程大學(xué) 2003



本文編號(hào)：3708936