[目的]針對(duì)多自主水下航行器（AUV）上裝備的慣性導(dǎo)航系統(tǒng)（INS）和多普勒速度計(jì)程儀（DVL）失效或未配備的情況,結(jié)合傳統(tǒng)的擴(kuò)展卡爾曼濾波（EKF）估計(jì),提出一種基于雙模型的協(xié)同定位方法。[方法]建立相對(duì)運(yùn)動(dòng)模型和雙領(lǐng)航狀態(tài)空間模型,通過水聲通信,利用相對(duì)運(yùn)動(dòng)模型估計(jì)跟隨AUV的速度信息,再應(yīng)用雙領(lǐng)航模式的多AUV協(xié)同定位狀態(tài)空間模型,進(jìn)一步提高協(xié)同定位系統(tǒng)的魯棒性和準(zhǔn)確性,利用海試數(shù)據(jù)進(jìn)行半實(shí)物仿真驗(yàn)證。[結(jié)果]結(jié)果表明,基于雙模型的主從式多AUV協(xié)同定位方法,能夠在跟隨AUV上沒有INS和DVL的情況下,實(shí)時(shí)估計(jì)跟隨AUV的位置。[結(jié)論]該方法能夠保障協(xié)同定位系統(tǒng)定位精度在允許的范圍內(nèi),降低多AUV協(xié)同定位系統(tǒng)的成本。 

【文章頁數(shù)】：7 頁

【部分圖文】：

三維運(yùn)動(dòng)學(xué)模型在二維水平面的投影

基于雙模型的多AUV協(xié)同定位算法流程圖

基于雙模型的多AUV協(xié)同定位的水聲通信示意圖

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]一種基于人工勢場多AUV集群的實(shí)時(shí)避障方法[J]. 徐博,張嬌,王超.  中國艦船研究. 2018(06)
[2]大尺度欠驅(qū)動(dòng)高速AUV導(dǎo)航系統(tǒng)研制[J]. 翟云峰,王冠學(xué),徐國華,陳柱,張鑫.  中國艦船研究. 2018(06)
[3]基于距離測量的AUV協(xié)同導(dǎo)航最優(yōu)隊(duì)形研究[J]. 房旺,李建龍,孫晨.  控制工程. 2018(09)
[4]基于擴(kuò)展卡爾曼濾波的動(dòng)態(tài)協(xié)同定位算法[J]. 柯明星,呂晶,童凱翔,朱明.  導(dǎo)航定位學(xué)報(bào). 2016(01)
[5]雙領(lǐng)航多自主水下航行器移動(dòng)長基線定位最優(yōu)隊(duì)形研究[J]. 房新鵬,嚴(yán)衛(wèi)生.  兵工學(xué)報(bào). 2012(08)



本文編號(hào)：3697146