為實(shí)現(xiàn)水下無人機(jī)在水域中自主作業(yè)的功能,對(duì)其設(shè)計(jì)一套合理的路徑規(guī)劃方案是非常有必要的;蟻群算法針對(duì)水下無人機(jī)路徑規(guī)劃方面有著非常好的效果,擁有不錯(cuò)的魯棒性,但是傳統(tǒng)的蟻群算法在解決路徑規(guī)劃問題時(shí)很容易出現(xiàn)局部最優(yōu)解的問題;以傳統(tǒng)蟻群遺傳算法理論為根據(jù),對(duì)其進(jìn)行添加目標(biāo)引導(dǎo)素、構(gòu)建精英螞蟻體系、更新信息素濃度這三方面的改進(jìn),使用柵格法構(gòu)建水下環(huán)境分析模型,并以最短的路徑為目的,規(guī)劃一條從初始狀態(tài)到目標(biāo)狀態(tài)的無碰安全途徑,運(yùn)用仿真的辦法展開驗(yàn)證;結(jié)果顯示:相較于傳統(tǒng)算法,改進(jìn)后的算法在求解速度和全局求解能力上有較大的優(yōu)勢(shì)。 

【文章頁數(shù)】：5 頁

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]改進(jìn)蟻群算法在果蔬采摘機(jī)器人路徑規(guī)劃中的應(yīng)用[J]. 李曉靜,余東滿.  江蘇農(nóng)業(yè)科學(xué). 2018(23)
[2]基于改進(jìn)蟻群算法的農(nóng)用噴藥機(jī)器人路徑規(guī)劃[J]. 莊麗陽,陳樹林,朱龍彪,王輝.  機(jī)床與液壓. 2018(21)
[3]復(fù)雜環(huán)境下機(jī)器人路徑規(guī)劃方法研究[J]. 王欽釗,程金勇,李小龍.  計(jì)算機(jī)仿真. 2017(10)
[4]基于蟻群混合遺傳算法的組卷問題研究[J]. 郭秀娟,張坤鵬.  吉林建筑大學(xué)學(xué)報(bào). 2017(04)
[5]基于改進(jìn)勢(shì)場(chǎng)柵格法的清潔機(jī)器人路徑規(guī)劃算法研究[J]. 梁嘉俊,曾碧,何元烈.  廣東工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào). 2016(04)
[6]基于混合人工勢(shì)場(chǎng)-蟻群算法的機(jī)器人避障[J]. 董曄,吳麗娟.  遼寧科技大學(xué)學(xué)報(bào). 2015(03)
[7]基于差分閾值與模板匹配的心電R波提取算法[J]. 吳建,李康,龐宇,孫海霞.  重慶郵電大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版). 2015(03)
[8]一種人工勢(shì)場(chǎng)導(dǎo)向的蟻群路徑規(guī)劃算法[J]. 王芳,李昆鵬,袁明新.  計(jì)算機(jī)科學(xué). 2014(S2)

碩士論文
[1]災(zāi)后礦井環(huán)境探測(cè)機(jī)器人的路徑規(guī)劃研究[D]. 馬國(guó)兵.中國(guó)礦業(yè)大學(xué) 2019
[2]環(huán)境監(jiān)測(cè)的無人機(jī)群路徑規(guī)劃方法研究[D]. 張爽爽.哈爾濱理工大學(xué) 2019



本文編號(hào)：3663815