主從式水下無人航行器（UUV）集群在執(zhí)行協(xié)同觀探測(cè)任務(wù)時(shí),既需要保持在陣地部署的觀探測(cè)陣型,又需要以較少的能耗完成該任務(wù)。首先,對(duì)上述過程中的UUV低能耗綠色動(dòng)態(tài)控位及陣型保持需求進(jìn)行了分析,并針對(duì)以上需求設(shè)計(jì)了面向主從式UUV集群陣型保持的綠色動(dòng)態(tài)控位策略。其次,在UUV綠色動(dòng)態(tài)控位策略的主導(dǎo)下,對(duì)涉及到的基于粒子群尋優(yōu)的全局最優(yōu)推力規(guī)劃及基于改進(jìn)廣義預(yù)測(cè)控制的實(shí)時(shí)滾動(dòng)優(yōu)化兩種控制方案分別進(jìn)行了具體的設(shè)計(jì)。仿真結(jié)果表明,相比于傳統(tǒng)PID控制,上述控制策略及控制方法能夠?qū)⒖刂茣r(shí)間由200 s縮減為60 s,在滿足UUV集群協(xié)同觀探測(cè)任務(wù)需求的前提下,以更低的能耗完成動(dòng)態(tài)控位任務(wù)。 

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【文章目錄】：
0 引 言
1 UUV集群協(xié)同觀探測(cè)的動(dòng)態(tài)控位需求分析
    1.1 一字形陣型的UUV位姿保持需求分析
    1.2 三角形陣型的UUV位姿保持需求分析
    1.3 矩形陣型的UUV位姿保持需求分析
2 面向陣型保持的綠色動(dòng)態(tài)控位策略設(shè)計(jì)
3 UUV綠色動(dòng)態(tài)控位方法設(shè)計(jì)
    3.1 基于能耗優(yōu)化的大偏差綠色動(dòng)態(tài)控位方法設(shè)計(jì)
    3.2 基于模型預(yù)測(cè)滾動(dòng)優(yōu)化的小偏差綠色動(dòng)態(tài)控位方法設(shè)計(jì)
4 UUV綠色動(dòng)態(tài)控位方法仿真驗(yàn)證
    4.1 UUV綠色動(dòng)態(tài)控位能力的評(píng)定準(zhǔn)則
    4.2 典型陣型下的UUV集群陣型保持能力驗(yàn)證仿真
    4.3 單UUV的綠色動(dòng)態(tài)控位策略及方法試驗(yàn)仿真
        1)對(duì)改進(jìn)廣義預(yù)測(cè)控制方法的驗(yàn)證
        2)UUV初始位于柔性守位區(qū)內(nèi)的仿真驗(yàn)證
        3)UUV初始位于剛性守位區(qū)外的仿真驗(yàn)證
5 湖試驗(yàn)證
    5.1 典型陣型下的UUV集群陣型保持能力湖試驗(yàn)證
    5.2 UUV的綠色動(dòng)態(tài)控位策略及方法湖試驗(yàn)證
6 結(jié) 論


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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