隨著陸地上自然資源的日益枯竭,對(duì)海洋資源的開(kāi)發(fā)和利用變得更為重要。水下航行器由于體積小、工作方式靈活的特點(diǎn),被廣泛應(yīng)用于海洋科考、搜索救援等領(lǐng)域,但其存在續(xù)航能力不足的問(wèn)題。水下對(duì)接裝置是水下航行器進(jìn)行能源補(bǔ)充的重要手段,因此開(kāi)發(fā)可靠的對(duì)接裝置以拓寬其作業(yè)范圍是十分必要的。本文從機(jī)械執(zhí)行機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)兩方面開(kāi)展工作。首先,本文按照項(xiàng)目中的技術(shù)要求,進(jìn)行水下對(duì)接裝置總體方案的研究。針對(duì)捕獲器與水下航行器工作環(huán)境及任務(wù)要求,設(shè)計(jì)了捕獲器以及水下航行器的機(jī)械結(jié)構(gòu)。其次,本文對(duì)控制系統(tǒng)的總體方案進(jìn)行論證,并確定了控制流程。再次,基于Qt進(jìn)行上位機(jī)主控平臺(tái)的研制;針對(duì)回收過(guò)程對(duì)下位機(jī)的功能要求,進(jìn)行下位機(jī)控制器軟件系統(tǒng)和硬件系統(tǒng)的研究。最后,為了解該水下對(duì)接裝置的工作性能,進(jìn)行了陸上試驗(yàn)和水下試驗(yàn)。試驗(yàn)結(jié)果表明,本文設(shè)計(jì)的水下對(duì)接裝置能準(zhǔn)確可靠地與水下航行器進(jìn)行對(duì)接,為后續(xù)的回收工作打下了堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。 

【文章來(lái)源】：華中科技大學(xué)湖北省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁(yè)數(shù)】：60 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

AUV水下對(duì)接裝置機(jī)械系統(tǒng)組成圖

12圖 2.2 捕獲器三維模型示意圖.2 所示，空隙處可以填充浮力材料使得。捕獲器采用遙控?zé)o人潛水器（Remo 的抓手可以?shī)A持捕獲器背部，對(duì)接時(shí)由器與 AUV 的部件進(jìn)行對(duì)接。缺口處有環(huán)槽時(shí)，該結(jié)構(gòu)可以防止纜繩脫槽。中下航行器實(shí)現(xiàn)良好的貼合，保證對(duì)接銷

圖 2.3AUV 模擬樣機(jī)三維模型示意圖的組成為：主艙體、捕獲器鎖緊裝置、電子艙以及銷行器在回收時(shí)，銷軸升降絞車放纜，釋放對(duì)接銷軸及接完成后，收纜，捕獲器固定于水下航行器外表面。與監(jiān)測(cè)系統(tǒng)統(tǒng)主要是采集水下航行器各內(nèi)部傳感器的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)，行器的工作情況[23]。監(jiān)測(cè)系統(tǒng)包括兩個(gè)方面：位于調(diào)于 AUV 模擬樣機(jī)電子艙監(jiān)測(cè)系統(tǒng)。測(cè)系統(tǒng)主要監(jiān)測(cè)裝載投送與回收平臺(tái)纜繩收放長(zhǎng)度以中水下畫面監(jiān)控系統(tǒng)主要通過(guò)固定在回收機(jī)構(gòu)立柱上，圖像信號(hào)傳輸?shù)缴衔粰C(jī)顯示屏上，操作人員通過(guò)畫

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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博士論文
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碩士論文
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[6]水下機(jī)器人對(duì)接裝置液壓系統(tǒng)及控制技術(shù)研究[D]. 杜曉飛.哈爾濱工程大學(xué) 2015
[7]自治式水下機(jī)器人水下對(duì)接裝置研究[D]. 張波.哈爾濱工程大學(xué) 2013
[8]空間合作目標(biāo)捕獲對(duì)接裝置優(yōu)化設(shè)計(jì)的研究[D]. 杜昊.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2012
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