無(wú)人艇作為一種高度自治的系統(tǒng),是提高水上作業(yè)效率的可靠途徑之一,可用于水文研究、科學(xué)勘探、水文測(cè)量、應(yīng)急搜救以及安全巡邏等任務(wù)。通過信息交互與協(xié)同決策將多艘無(wú)人艇構(gòu)建成集群,使其具有更全的感知信息、更高的執(zhí)行效率和更大的作業(yè)范圍,能顯著增強(qiáng)無(wú)人艇自主完成任務(wù)的能力。但由于海洋環(huán)境復(fù)雜多變,風(fēng)、浪和涌流等因素?cái)_動(dòng)大,無(wú)人艇集群的協(xié)同控制與優(yōu)化決策面臨單艇自主完備感知難、多艇快速靈活交互認(rèn)知難、實(shí)時(shí)高效集群協(xié)同難等挑戰(zhàn)。文中從復(fù)雜海洋環(huán)境下海洋環(huán)境智能感知方法、單艇準(zhǔn)確完備自主感知機(jī)理、多艇實(shí)時(shí)交互認(rèn)知機(jī)制、無(wú)人艇集群智能協(xié)同控制決策方法和無(wú)人艇集群應(yīng)用平臺(tái)等方面對(duì)無(wú)人艇集群技術(shù)的研究現(xiàn)狀進(jìn)行了論述,并提出了關(guān)鍵技術(shù)和難點(diǎn)問題;同時(shí)指出,單艇自主完備感知、多艇快速靈活交互認(rèn)知、實(shí)時(shí)高效集群協(xié)同是集群控制技術(shù)亟待深入的研究方向。 

【文章來源】：水下無(wú)人系統(tǒng)學(xué)報(bào). 2020,28(06)北大核心

【文章頁(yè)數(shù)】：13 頁(yè)

【文章目錄】：
0 引言
1 研究現(xiàn)狀
    1.1 海洋環(huán)境智能感知方法
        1.1.1 海洋環(huán)境及目標(biāo)數(shù)據(jù)采集
        1.1.2 數(shù)據(jù)集增廣
        1.1.3 多源數(shù)據(jù)拼接重建
        1.1.4 海洋環(huán)境/目標(biāo)識(shí)別
    1.2 單艇準(zhǔn)確完備自主感知機(jī)理
        1.2.1 目標(biāo)實(shí)體屬性及其關(guān)系的語(yǔ)義表達(dá)方法
        1.2.2 知識(shí)圖譜的表達(dá)、補(bǔ)全與推理
        1.2.3 場(chǎng)景信息態(tài)勢(shì)重構(gòu)方法
    1.3 復(fù)雜海況多艇實(shí)時(shí)交互認(rèn)知機(jī)制
        1.3.1 多機(jī)器人集群交互認(rèn)知機(jī)制
        1.3.2 無(wú)人艇集群交互技術(shù)
        1.3.3 無(wú)人艇集群認(rèn)知
    1.4 復(fù)雜海況無(wú)人艇集群智能協(xié)同控制決策方法
        1.4.1 無(wú)人艇集群自組織體系構(gòu)建與信息安全傳輸
        1.4.2 無(wú)人艇集群任務(wù)分解與任務(wù)分配
        1.4.3 無(wú)人艇集群協(xié)同控制與行為規(guī)劃
    1.5 復(fù)雜海況典型無(wú)人艇集群應(yīng)用驗(yàn)證平臺(tái)
        1.5.1 應(yīng)用驗(yàn)證平臺(tái)領(lǐng)域知識(shí)與模型管理
        1.5.2 虛擬場(chǎng)景離線預(yù)驗(yàn)證平臺(tái)
        1.5.3 真實(shí)場(chǎng)景實(shí)艇集群水上驗(yàn)證平臺(tái)
2 無(wú)人艇集群控制技術(shù)發(fā)展趨勢(shì)
    2.1 單艇準(zhǔn)確完備自主感知
    2.2 多艇快速靈活交互認(rèn)知
    2.3 無(wú)人艇集群實(shí)時(shí)高效協(xié)同控制
3 結(jié)束語(yǔ)


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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[2]基于Vega Prime的無(wú)人艇運(yùn)動(dòng)控制視景仿真[D]. 劉鵬.大連海事大學(xué) 2018
[3]基于改進(jìn)遺傳算法的移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃研究[D]. 李明.安徽工程大學(xué) 2017
[4]水面無(wú)人艇試驗(yàn)平臺(tái)設(shè)計(jì)[D]. 伍文暉.大連海事大學(xué) 2013
[5]基于抗傾覆性與浮態(tài)自恢復(fù)性無(wú)人艇仿真研究[D]. 于海軍.哈爾濱工程大學(xué) 2012
[6]衛(wèi)星應(yīng)用任務(wù)分解技術(shù)研究[D]. 龔卓君.國(guó)防科學(xué)技術(shù)大學(xué) 2009
[7]基于免疫算法的無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)路由算法的研究[D]. 張艷雙.哈爾濱工程大學(xué) 2009
[8]水面智能高速無(wú)人艇的控制與仿真[D]. 吳恭興.哈爾濱工程大學(xué) 2008



本文編號(hào)：3588352