隨著人工智能、電子信息與新能源等技術(shù)的迅速發(fā)展和社會(huì)需求的強(qiáng)力推動(dòng),近年來(lái)無(wú)人水面艇（unmanned surface vehicle,USV）已進(jìn)入快速發(fā)展的階段。智能化、無(wú)人化的水面艇在軍事、民用等領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用。為克服單艘USV能力的限制,由多艘USV組成的編隊(duì)系統(tǒng)應(yīng)運(yùn)而生,并吸引了國(guó)內(nèi)外許多學(xué)者對(duì)多無(wú)人艇系統(tǒng)的編隊(duì)控制問(wèn)題開(kāi)展深入的研究�？紤]到USV系統(tǒng)模型中存在著未建模不確定動(dòng)態(tài),本文采用徑向基函數(shù)（radial basis function,RBF）神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在線估計(jì)動(dòng)力學(xué)模型的未知非線性連續(xù)函數(shù)。此外,結(jié)合確定學(xué)習(xí)理論,能夠?qū)χ芷冢?lèi)周期）軌跡的USV系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)局部準(zhǔn)確的辨識(shí),并以常數(shù)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)權(quán)值的形式存儲(chǔ)已辨識(shí)的系統(tǒng)動(dòng)態(tài)知識(shí),實(shí)現(xiàn)知識(shí)獲取、表達(dá)、存儲(chǔ)和再利用的目標(biāo)。本文針對(duì)基于確定學(xué)習(xí)方法的USVs編隊(duì)控制與學(xué)習(xí)問(wèn)題展開(kāi)研究,主要研究?jī)?nèi)容如下:（1）第二章研究基于有限時(shí)間的USV自適應(yīng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)跟蹤控制問(wèn)題。首先,本章采用非對(duì)稱(chēng)約束來(lái)量化輸出跟蹤誤差的暫態(tài)特性,并選用指數(shù)衰減函數(shù)作為非對(duì)稱(chēng)誤差約束條件。然后通過(guò)預(yù)設(shè)性能控制（prescribed performance ... 

【文章來(lái)源】：華南理工大學(xué)廣東省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁(yè)數(shù)】：95 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

反水雷無(wú)人水面艇

Pacific900無(wú)人武裝艇

天行一號(hào)

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]無(wú)人水面艇技術(shù)發(fā)展回顧與趨勢(shì)分析[J]. 張偉,廖煜雷,姜峰,趙鐵軍.  無(wú)人系統(tǒng)技術(shù). 2019(06)
[2]無(wú)人水面艇研究現(xiàn)狀與發(fā)展趨勢(shì)[J]. 彭艷,葛磊,李小毛,鐘雨軒,張?chǎng)?  上海大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版). 2019(05)
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碩士論文
[1]基于動(dòng)態(tài)模式識(shí)別的柔性關(guān)節(jié)機(jī)械臂智能控制[D]. 葉慧平.華南理工大學(xué) 2018
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本文編號(hào)：3579951