發(fā)布時間：2022-01-10 03:16

　　隨著人工智能、電子信息與新能源等技術(shù)的迅速發(fā)展和社會需求的強力推動,近年來無人水面艇（unmanned surface vehicle,USV）已進入快速發(fā)展的階段。智能化、無人化的水面艇在軍事、民用等領(lǐng)域得到了廣泛的應用。為克服單艘USV能力的限制,由多艘USV組成的編隊系統(tǒng)應運而生,并吸引了國內(nèi)外許多學者對多無人艇系統(tǒng)的編隊控制問題開展深入的研究�？紤]到USV系統(tǒng)模型中存在著未建模不確定動態(tài),本文采用徑向基函數(shù)（radial basis function,RBF）神經(jīng)網(wǎng)絡在線估計動力學模型的未知非線性連續(xù)函數(shù)。此外,結(jié)合確定學習理論,能夠?qū)χ芷冢愔芷冢┸壽E的USV系統(tǒng)實現(xiàn)局部準確的辨識,并以常數(shù)神經(jīng)網(wǎng)絡權(quán)值的形式存儲已辨識的系統(tǒng)動態(tài)知識,實現(xiàn)知識獲取、表達、存儲和再利用的目標。本文針對基于確定學習方法的USVs編隊控制與學習問題展開研究,主要研究內(nèi)容如下:（1）第二章研究基于有限時間的USV自適應神經(jīng)網(wǎng)絡跟蹤控制問題。首先,本章采用非對稱約束來量化輸出跟蹤誤差的暫態(tài)特性,并選用指數(shù)衰減函數(shù)作為非對稱誤差約束條件。然后通過預設性能控制（prescribed performance ... 

【文章來源】：華南理工大學廣東省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：95 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

反水雷無人水面艇

Pacific900無人武裝艇

天行一號

【參考文獻】：
期刊論文
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碩士論文
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[2]基于確定學習的心肌缺血早期檢測技術(shù)研究及C++實現(xiàn)[D]. 田景坤.華南理工大學 2016
[3]非線性系統(tǒng)分布式合作學習控制[D]. 花少勇.西安電子科技大學 2014



本文編號：3579951