針對神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)自主靠泊控制器只能完成特定港口的靠泊,而無法拓展到其他沒有訓(xùn)練數(shù)據(jù)的泊位這一問題,提出一種以泊位頂點(diǎn)為原點(diǎn),岸線為y軸的坐標(biāo)系（泊位坐標(biāo)系）。采用泊位坐標(biāo)系中相對位置來訓(xùn)練神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器,在V.Dragon-5000航海模擬器中選取集裝箱船"銀河號(hào)",在大連港進(jìn)行靠泊訓(xùn)練后,成功將靠泊控制器拓展到?jīng)]有訓(xùn)練數(shù)據(jù)的深圳蛇口港與新加波樟宜港。仿真驗(yàn)證了采用新建立的坐標(biāo)系可以拓展神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)自主靠泊控制器適用范圍,減小訓(xùn)練數(shù)據(jù)所需的成本。 

【文章來源】：系統(tǒng)仿真學(xué)報(bào). 2020,32(10)北大核心CSCD

【文章頁數(shù)】：8 頁

【部分圖文】：

慣性坐標(biāo)系和附體坐標(biāo)系下的船舶運(yùn)動(dòng)

ANN控制器結(jié)構(gòu)

利用手動(dòng)操縱靠泊階段的數(shù)據(jù)來訓(xùn)練神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，將靠泊過程中的經(jīng)緯度與艏向數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換船舶在泊位坐標(biāo)系下的位置及艏向與岸線的夾角。將獲取的數(shù)據(jù)來訓(xùn)練神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，在達(dá)到期望的誤差值后訓(xùn)練停止，訓(xùn)練結(jié)果如圖7所示。圖6 手動(dòng)靠泊實(shí)驗(yàn)的船舶參數(shù)

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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本文編號(hào)：3550220