發(fā)布時(shí)間：2021-12-01 18:37

　　針對(duì)多欠驅(qū)動(dòng)USV協(xié)同控制問題,提出一種基于引導(dǎo)者-跟隨者模式的多欠驅(qū)動(dòng)USV分布式控制方法。首先,在引導(dǎo)者僅能與一小部分跟隨者進(jìn)行通信、引導(dǎo)者的行為獨(dú)立于跟隨者且影響所有跟隨者行為的假設(shè)下,考慮了未知恒定干擾對(duì)于每艘USV的影響;然后,設(shè)計(jì)了分布式控制器,對(duì)每個(gè)跟隨者的輸出與引導(dǎo)者的輸出進(jìn)行全局漸近同步,并抵消干擾影響,以達(dá)到控制目標(biāo)。理論分析和仿真實(shí)驗(yàn)證明:由于考慮了引導(dǎo)者可以是虛擬也可以是真實(shí)USV,該方法既可以用于基于虛擬引導(dǎo)者的單USV控制,也可以用于一個(gè)引導(dǎo)者和N個(gè)跟隨者的編隊(duì)控制。

【文章來源】： 海軍工程大學(xué)學(xué)報(bào). 2020,32(06)北大核心

【文章頁(yè)數(shù)】：7 頁(yè)

【文章目錄】：
1 基于引導(dǎo)者-跟隨者的同步控制器設(shè)計(jì)
    1.1 USV模型
    1.2 假設(shè)
    1.3 控制目標(biāo)
    1.4 控制器設(shè)計(jì)
    1.5 關(guān)鍵結(jié)果
2 編隊(duì)控制
    2.1 引導(dǎo)者
    2.2 跟隨者
3 仿真分析
4 結(jié)束語


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]欠驅(qū)動(dòng)無人艇路徑跟蹤控制算法 [J]. 陳霄,劉忠,董蛟,張建強(qiáng).  海軍工程大學(xué)學(xué)報(bào). 2018(03)



本文編號(hào)：3526852