在當今科技飛速發(fā)展的形勢下,各國都將目光投向了海洋,不論是軍事領域還是資源勘探領域,水下無人航行器（Autonomous Unmanned Vehicle,AUV）以其小體積、低成本以及自主航行的特點成為了領域內(nèi)的研究熱點,它能夠在危險或者未知的水域執(zhí)行任務。但隨著水下任務的日益復雜,僅依靠單一AUV是很難滿足務要求的,經(jīng)過深入探索,研究人員考慮利用多臺AUV來共同完成任務。無論執(zhí)行哪種任務,定位能力都是最開始也是最重要的一步,本文也將針對多AUV協(xié)同定位系統(tǒng)中涉及的相關問題進行研究。論文的主要工作有:1、本文以AUV的水下實際應用為基礎,首先對AUV的發(fā)展歷史、研究進展與成果進行介紹,之后對定位系統(tǒng)中的通信延遲和量測數(shù)據(jù)丟失問題進行研究。隨后針對多AUV協(xié)同定位系統(tǒng)中裝備的傳感器進行了特性介紹,并結(jié)合所配備的傳感器,闡述了AUV協(xié)同定位原理。根據(jù)AUV航位推算的模型,建立了相應的系統(tǒng)模型,同時給出了基于擴展卡爾曼濾波的協(xié)同定位方法,又對處于單領航者模式和多領航者模式的定位系統(tǒng)進行了方法仿真驗證。2、在受通信時滯問題影響的前提下,研究了基于延時和數(shù)據(jù)丟失的協(xié)同導航定位方法,首先計算時間... 

【文章來源】：哈爾濱工程大學黑龍江省 211工程院校

【文章頁數(shù)】：73 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

量測數(shù)據(jù)丟失情況

圖 5.2 二維空間 S 中的引力 S 中收到的人工勢場排斥力如圖 5.3 所示圖 5.3 二維空間 S 中的斥力設為 (,)33o xy，rep1F 為 AUV 與障礙物的排斥與上面分析類似，這里假定障礙物為靜態(tài)，

圖 5.3 二維空間 S 中的斥力設為 (,)33o xy，rep1F 為 AUV 與障礙物的排斥與上面分析類似，這里假定障礙物為靜態(tài)， 運動的影響，repF 為 AUV 速度產(chǎn)生的斥力的速度分量大小成正比，方向沿 AUV 與障1( ( , )Nreps reps iiU U r o 的個數(shù)，并且 (,)(,)(,)1133rorxyoxyii 為式(5-15)可寫作21 1 1( ) , ( , ) ( ( , ))2 ( , ) ( , )0, ( , ) ( , )iiiir o r or o r gr o r g 第i個障礙物的斥力勢場對應的排斥力為：


本文編號：3374037