發(fā)布時間：2021-08-26 04:45

　　計算機視覺技術(shù)起源于20世紀,并在21世紀蓬勃發(fā)展。以計算機視覺技術(shù)為基礎(chǔ),目標識別技術(shù)、目標定位技術(shù)、目標跟蹤技術(shù)等也取得了新的突破與應(yīng)用。其中,雙目立體視覺定位技術(shù)以結(jié)構(gòu)簡單,無接觸式工作、成本低、實時性好、精度達標等優(yōu)點廣泛地應(yīng)用于生活、工業(yè)、國防等眾多領(lǐng)域。以國防建設(shè)中的海上對空監(jiān)控為例,安裝監(jiān)控船舶上的雙目立體視覺定位系統(tǒng)應(yīng)具有精準定位空中目標的能力。然而,目前一般的雙目定位系統(tǒng)使用的是普通相機,其視場角較小,不能滿足海上對空檢測的大視野定位的需求。并且,海上情況復(fù)雜,由于海浪的存在,監(jiān)控船舶會不時地發(fā)生擺動,導(dǎo)致固定在船體上的雙目立體視覺定位系統(tǒng)也會跟隨船舶發(fā)生搖擺。通常建立的參考坐標系都是以左攝像機的攝像機坐標系為基準,這種搖擺會導(dǎo)致攝像機坐標系與海平面坐標系的相對位置關(guān)系發(fā)生變化,最終將導(dǎo)致繪制的目標運動軌跡不再是人們靜止時所觀測到的目標的真實運動軌跡。以上述闡述為背景,針對普通雙目視覺定位系統(tǒng)視場角小,基座晃動等問題,本文對動基座下雙目魚眼立體視覺定位算法進行研究。首先,本文介紹雙目立體視覺定位原理,確定雙目定位系統(tǒng)的參數(shù)。本文在第一部分介紹了視覺系統(tǒng)中常用的坐標系以... 

【文章來源】：哈爾濱工程大學(xué)黑龍江省 211工程院校

【文章頁數(shù)】：87 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖3.1雙目立體視覺標定圖像mosic示意圖

的單格的尺寸是 250 mm × 250mm。格子數(shù)是 11× 11板成不同角度，拍攝 27 對圖像對。左右攝像機拍。圖 3.1 雙目立體視覺標定圖像 mosic 示意圖圖 3.2 所示：

圖 3.3 重投影過程獲得誤差分布圖，消除誤差較大的圖片，誤差分布圖如圖 3.4 所示：圖 3.4 誤差分布此外，還可以通過固定相機視角或標定板視角觀察兩者的相對位置關(guān)系。如圖：

【參考文獻】：
期刊論文
[1]基于雙目立體視覺的工業(yè)機器人在線溫度補償[J]. 邾繼貴,張楠楠,任永杰,尹仕斌,郭寅,郭思陽.  光學(xué)精密工程. 2018(09)
[2]基于雙目視覺的目標識別與定位研究[J]. 蔣萌,王堯堯,陳柏.  機電工程. 2018(04)
[3]雙目視覺運動目標跟蹤定位系統(tǒng)的設(shè)計[J]. 李鵬飛,田瑜,張蕾,景軍鋒,王曉華.  測控技術(shù). 2018(04)
[4]基于雙目視覺的工程車輛定位與行駛速度檢測[J]. 同志學(xué),趙濤,賀利樂,王消為.  中國機械工程. 2018(04)
[5]基于改進球面透視投影的魚眼圖像畸變校正方法[J]. 王向軍,白皓月,吳凡璐,葉秀玲.  圖學(xué)學(xué)報. 2018(01)
[6]雙目立體匹配算法的研究與實現(xiàn)[J]. 黃松梅,畢遠偉,許曉.  魯東大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版). 2018(01)
[7]基于單應(yīng)性矩陣的變焦雙目視覺標定方法[J]. 姜濤,程筱勝,崔海華,賈華宇,張逢駿.  光學(xué)學(xué)報. 2018(03)
[8]基于共線向量與平面單應(yīng)性的雙目相機標定方法[J]. 鄒朋朋,張滋黎,王平,汪啟躍,周維虎.  光學(xué)學(xué)報. 2017(11)
[9]基于mean-shift全局立體匹配方法[J]. 王召月,陳麗芳.  計算機工程與科學(xué). 2017(07)
[10]雙目視覺在類人機器人測距中的應(yīng)用[J]. 袁泉,鄒沖,閔鋒.  武漢工程大學(xué)學(xué)報. 2017(02)

博士論文
[1]基于魚眼鏡頭的立體視覺系統(tǒng)研究[D]. 宋濤.燕山大學(xué) 2017

碩士論文
[1]雙目視覺中的半全局立體匹配算法研究[D]. 石立.南京大學(xué) 2018
[2]雙目視覺中半全局匹配算法的硬件架構(gòu)研究[D]. 李艷.中國科學(xué)技術(shù)大學(xué) 2017
[3]基于雙目立體視覺的工件識別定位與抓取系統(tǒng)研究[D]. 張海波.中國計量學(xué)院 2014
[4]魚眼畸變圖像校正的研究與實現(xiàn)[D]. 黃巖巖.中北大學(xué) 2014
[5]雙目立體視覺定位系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)研究[D]. 賈厚勇.濟南大學(xué) 2013



本文編號：3363573