計(jì)算機(jī)視覺技術(shù)起源于20世紀(jì),并在21世紀(jì)蓬勃發(fā)展。以計(jì)算機(jī)視覺技術(shù)為基礎(chǔ),目標(biāo)識別技術(shù)、目標(biāo)定位技術(shù)、目標(biāo)跟蹤技術(shù)等也取得了新的突破與應(yīng)用。其中,雙目立體視覺定位技術(shù)以結(jié)構(gòu)簡單,無接觸式工作、成本低、實(shí)時性好、精度達(dá)標(biāo)等優(yōu)點(diǎn)廣泛地應(yīng)用于生活、工業(yè)、國防等眾多領(lǐng)域。以國防建設(shè)中的海上對空監(jiān)控為例,安裝監(jiān)控船舶上的雙目立體視覺定位系統(tǒng)應(yīng)具有精準(zhǔn)定位空中目標(biāo)的能力。然而,目前一般的雙目定位系統(tǒng)使用的是普通相機(jī),其視場角較小,不能滿足海上對空檢測的大視野定位的需求。并且,海上情況復(fù)雜,由于海浪的存在,監(jiān)控船舶會不時地發(fā)生擺動,導(dǎo)致固定在船體上的雙目立體視覺定位系統(tǒng)也會跟隨船舶發(fā)生搖擺。通常建立的參考坐標(biāo)系都是以左攝像機(jī)的攝像機(jī)坐標(biāo)系為基準(zhǔn),這種搖擺會導(dǎo)致攝像機(jī)坐標(biāo)系與海平面坐標(biāo)系的相對位置關(guān)系發(fā)生變化,最終將導(dǎo)致繪制的目標(biāo)運(yùn)動軌跡不再是人們靜止時所觀測到的目標(biāo)的真實(shí)運(yùn)動軌跡。以上述闡述為背景,針對普通雙目視覺定位系統(tǒng)視場角小,基座晃動等問題,本文對動基座下雙目魚眼立體視覺定位算法進(jìn)行研究。首先,本文介紹雙目立體視覺定位原理,確定雙目定位系統(tǒng)的參數(shù)。本文在第一部分介紹了視覺系統(tǒng)中常用的坐標(biāo)系以... 

【文章來源】：哈爾濱工程大學(xué)黑龍江省 211工程院校

【文章頁數(shù)】：87 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖3.1雙目立體視覺標(biāo)定圖像mosic示意圖

的單格的尺寸是 250 mm × 250mm。格子數(shù)是 11× 11板成不同角度，拍攝 27 對圖像對。左右攝像機(jī)拍。圖 3.1 雙目立體視覺標(biāo)定圖像 mosic 示意圖圖 3.2 所示：

圖 3.3 重投影過程獲得誤差分布圖，消除誤差較大的圖片，誤差分布圖如圖 3.4 所示：圖 3.4 誤差分布此外，還可以通過固定相機(jī)視角或標(biāo)定板視角觀察兩者的相對位置關(guān)系。如圖：

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]基于雙目立體視覺的工業(yè)機(jī)器人在線溫度補(bǔ)償[J]. 邾繼貴,張楠楠,任永杰,尹仕斌,郭寅,郭思陽.  光學(xué)精密工程. 2018(09)
[2]基于雙目視覺的目標(biāo)識別與定位研究[J]. 蔣萌,王堯堯,陳柏.  機(jī)電工程. 2018(04)
[3]雙目視覺運(yùn)動目標(biāo)跟蹤定位系統(tǒng)的設(shè)計(jì)[J]. 李鵬飛,田瑜,張蕾,景軍鋒,王曉華.  測控技術(shù). 2018(04)
[4]基于雙目視覺的工程車輛定位與行駛速度檢測[J]. 同志學(xué),趙濤,賀利樂,王消為.  中國機(jī)械工程. 2018(04)
[5]基于改進(jìn)球面透視投影的魚眼圖像畸變校正方法[J]. 王向軍,白皓月,吳凡璐,葉秀玲.  圖學(xué)學(xué)報. 2018(01)
[6]雙目立體匹配算法的研究與實(shí)現(xiàn)[J]. 黃松梅,畢遠(yuǎn)偉,許曉.  魯東大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版). 2018(01)
[7]基于單應(yīng)性矩陣的變焦雙目視覺標(biāo)定方法[J]. 姜濤,程筱勝,崔海華,賈華宇,張逢駿.  光學(xué)學(xué)報. 2018(03)
[8]基于共線向量與平面單應(yīng)性的雙目相機(jī)標(biāo)定方法[J]. 鄒朋朋,張滋黎,王平,汪啟躍,周維虎.  光學(xué)學(xué)報. 2017(11)
[9]基于mean-shift全局立體匹配方法[J]. 王召月,陳麗芳.  計(jì)算機(jī)工程與科學(xué). 2017(07)
[10]雙目視覺在類人機(jī)器人測距中的應(yīng)用[J]. 袁泉,鄒沖,閔鋒.  武漢工程大學(xué)學(xué)報. 2017(02)

博士論文
[1]基于魚眼鏡頭的立體視覺系統(tǒng)研究[D]. 宋濤.燕山大學(xué) 2017

碩士論文
[1]雙目視覺中的半全局立體匹配算法研究[D]. 石立.南京大學(xué) 2018
[2]雙目視覺中半全局匹配算法的硬件架構(gòu)研究[D]. 李艷.中國科學(xué)技術(shù)大學(xué) 2017
[3]基于雙目立體視覺的工件識別定位與抓取系統(tǒng)研究[D]. 張海波.中國計(jì)量學(xué)院 2014
[4]魚眼畸變圖像校正的研究與實(shí)現(xiàn)[D]. 黃巖巖.中北大學(xué) 2014
[5]雙目立體視覺定位系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)研究[D]. 賈厚勇.濟(jì)南大學(xué) 2013



本文編號：3363573