在21世紀(jì),我國踏入經(jīng)濟(jì)高速發(fā)展時(shí)期,各類大大小小企業(yè)隨之建立,全方面塑造我國進(jìn)入工業(yè)化時(shí)代。但我國大部分企業(yè)忽視對(duì)排放污水的治理,隨意將工業(yè)廢水排放湖泊河流中,致使大量可飲用水源遭受,水環(huán)境污染問題愈發(fā)嚴(yán)重,水質(zhì)監(jiān)測(cè)也顯得愈發(fā)重要。本文結(jié)合國內(nèi)外移動(dòng)在線水質(zhì)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)的研究現(xiàn)狀,設(shè)計(jì)了一種基于無人船的水質(zhì)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)。該新型水質(zhì)監(jiān)測(cè)移動(dòng)系統(tǒng)可以用于處理突發(fā)的水質(zhì)污染事件,實(shí)時(shí)移動(dòng)追蹤污染源,監(jiān)測(cè)可飲用水源的日常水質(zhì)。該基于無人船的水質(zhì)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)具有體積小可被放入車輛攜帶、低成本、高精度和高速度檢測(cè)和可遠(yuǎn)程控制等優(yōu)點(diǎn),豐富我國的水質(zhì)監(jiān)測(cè)方式。但由于水的流動(dòng)性導(dǎo)致水會(huì)流經(jīng)多種復(fù)雜地形,工作人員無法探測(cè),如水流經(jīng)洞穴等�；蛴钟捎谔鞖獾亩嘧�,如水域長期處于多霧天氣,使工作人員視線受阻,無法準(zhǔn)確對(duì)無人船實(shí)時(shí)操作。可以利用無人船的自主航行到達(dá)目標(biāo)水位進(jìn)行檢測(cè),則可以通過路徑規(guī)劃技術(shù)加以實(shí)現(xiàn)。本文的主要研究內(nèi)容如下:（1）完成基于無人船的水質(zhì)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)的整體設(shè)計(jì)。系統(tǒng)由監(jiān)測(cè)終端、監(jiān)控中心和手持終端等部分所組成,其能實(shí)現(xiàn)高精度、高速度的移動(dòng)水質(zhì)檢測(cè),并實(shí)時(shí)記錄水質(zhì)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)上傳的水質(zhì)數(shù)據(jù)。（2）完成基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)... 

【文章來源】：浙江農(nóng)林大學(xué)浙江省

【文章頁數(shù)】：55 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

“斯巴達(dá)偵察兵”無人船

4圖 1.2 “銀色馬林魚”無人船F(xiàn)igure 1.2 "Silver Marlin" USV和美國海軍合作完成“斯巴達(dá)偵察兵”的基礎(chǔ)上，融合了國防化優(yōu)勢(shì)，研發(fā)生產(chǎn)了“芬里厄”（Fenrir），并且于 2002 年下代傳統(tǒng)的充氣船執(zhí)行一些比較高危的任務(wù)。為了提高無人船納蒂克公司研發(fā)了一款新型的無人船，并且在無人船里加入

完成比賽中的氣象監(jiān)測(cè)工作，包括航行區(qū)域和指定區(qū)域的水質(zhì)氣溫、風(fēng)速、風(fēng)向等數(shù)據(jù)的監(jiān)測(cè)和傳遞。實(shí)驗(yàn)過程中，“天象一號(hào)”的常、偏航不超過 1 米、數(shù)據(jù)無誤回傳和高可靠性為試驗(yàn)的圓滿成功畫上總之，“天象一號(hào)”的成功研制為我國無人船在氣象監(jiān)測(cè)方面的研究奠的基礎(chǔ)。

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]改進(jìn)人工勢(shì)場(chǎng)法的移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃研究[J]. 梁獻(xiàn)霞,劉朝英,宋雪玲,張英坤.  計(jì)算機(jī)仿真. 2018(04)
[2]引入勢(shì)場(chǎng)及陷阱搜索的強(qiáng)化學(xué)習(xí)路徑規(guī)劃算法[J]. 董培方,張志安,梅新虎,朱朔.  計(jì)算機(jī)工程與應(yīng)用. 2018(16)
[3]自動(dòng)導(dǎo)引車云導(dǎo)引平臺(tái)的研究與設(shè)計(jì)[J]. 邢海洋,張軍,王楠.  計(jì)算機(jī)工程. 2017(07)
[4]基于Q學(xué)習(xí)算法和遺傳算法的動(dòng)態(tài)環(huán)境路徑規(guī)劃[J]. 于乃功,王琛,默凡凡,蔡建羨.  北京工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào). 2017(07)
[5]基于電子海圖柵格化的無人水面艇全局路徑規(guī)劃[J]. 范云生,趙永生,石林龍,張?jiān)?  中國航海. 2017(01)
[6]混合模擬退火與粒子群優(yōu)化算法的無人艇路徑規(guī)劃[J]. 鄭佳春,吳建華,馬勇,龍延.  中國海洋大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版). 2016(09)
[7]基于改進(jìn)的人工勢(shì)場(chǎng)法的路徑規(guī)劃方法研究[J]. 霍鳳財(cái),任偉建,劉東輝.  自動(dòng)化技術(shù)與應(yīng)用. 2016(03)
[8]基于冠幅的杉木人工林胸徑和樹高參數(shù)化預(yù)估模型[J]. 董晨,吳保國,張瀚.  北京林業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào). 2016(03)
[9]基于非線性混合模型的針闊混交林樹高與胸徑關(guān)系[J]. 王冬至,張冬燕,張志東,黃選瑞.  林業(yè)科學(xué). 2016(01)
[10]無人船艇的發(fā)展及展望[J]. 張樹凱,劉正江,張顯庫,劉玉.  世界海運(yùn). 2015(09)

碩士論文
[1]基于導(dǎo)航誤差約束的水面無人艇路徑規(guī)劃方法研究[D]. 劉鈺.東南大學(xué) 2017
[2]小型移動(dòng)水質(zhì)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)的研究[D]. 吳宇.浙江大學(xué) 2013
[3]小型移動(dòng)在線水質(zhì)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)的研究[D]. 張龍.浙江大學(xué) 2012
[4]高速無人機(jī)電動(dòng)舵機(jī)控制器的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[D]. 周小慶.浙江大學(xué) 2010
[5]基于模擬退火-Q學(xué)習(xí)的移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃技術(shù)研究[D]. 郭娜.南京理工大學(xué) 2009
[6]水面無人艇在風(fēng)浪流干擾下的運(yùn)動(dòng)仿真[D]. 姚云熙.哈爾濱工程大學(xué) 2007
[7]基于遙感的水質(zhì)監(jiān)測(cè)與時(shí)空分析[D]. 謝歡.同濟(jì)大學(xué) 2006



本文編號(hào)：3271424