發(fā)布時間：2021-06-11 22:52

　　本文以水下無人航行器編隊（通常指Multiple Unmanned Underwater Vehicles,簡稱Multi-UUVs）協(xié)調(diào)控制為載體,研究UUV編隊在不同通信條件下協(xié)調(diào)控制的基礎(chǔ)上,進一步研究研究在海域中失去原有UUV編隊之后的UUV,或者執(zhí)行完既定任務(wù)后的UUV,對這些單體UUV（也稱待分配UUV）重新分配到海域中其他UUV編隊的方法,以及加入編隊后UUV編隊內(nèi)部通信拓?fù)涞闹亟M等關(guān)鍵問題進行研究和分析:1.本文首先構(gòu)建了水下航行器編隊系統(tǒng)的編隊體系結(jié)構(gòu),編隊UUV成員之間通過通信層進行交流使它們可以協(xié)同工作。在數(shù)學(xué)理論圖論的基礎(chǔ)上,建立成員之間通信的通信拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)。由于水下航行器本身具有復(fù)雜的水動力特性,在李導(dǎo)數(shù)和微分流形的數(shù)學(xué)理論基礎(chǔ)上,給出Feedback Linearization（反饋線性化）的方法,建立UUV編隊系統(tǒng)的二階線性積分模型。2.在水下航行器進行編隊任務(wù)前,會有編隊成員從散亂布放狀態(tài)到編隊目標(biāo)位置的過程。根據(jù)此過程的特點將其歸為UUV編隊協(xié)調(diào)控制問題。由于UUV編隊通信層具有不連續(xù)特性,在實際情況下UUV成員在通信時具有不同的通信限制。在此基礎(chǔ)上,建... 

【文章來源】：哈爾濱工程大學(xué)黑龍江省 211工程院校

【文章頁數(shù)】：98 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

潛龍一號水下無人航行器

各國不同型號的水下無人航行器

自主海洋調(diào)查


本文編號：3225416