對(duì)于操縱性能與安全性能要求較高的船舶,如浮式采油-儲(chǔ)油-卸油船、穿梭運(yùn)輸郵輪、補(bǔ)給船和半潛式鉆井平臺(tái)等,一般采用全驅(qū)動(dòng)配置以實(shí)現(xiàn)其目標(biāo)。在進(jìn)行某些特定的工程作業(yè)如深�？碧�、海底管道建設(shè)、供給和海上石油鉆探等時(shí),需要船舶精確地按照預(yù)定的航線航行,由于所航行的環(huán)境、船舶自身特性等,多耦合、強(qiáng)非線性的水面船舶不可避免地遭受環(huán)境干擾以及存在著動(dòng)態(tài)不確定性,這使得水面船舶軌跡跟蹤控制設(shè)計(jì)極具挑戰(zhàn)性。因此,研究全驅(qū)動(dòng)船舶軌跡跟蹤控制問(wèn)題具有重要的理論意義和實(shí)際工程價(jià)值。首先,針對(duì)遭受未知外部環(huán)境擾動(dòng)的三自由度全驅(qū)動(dòng)船舶的軌跡跟蹤控制問(wèn)題,提出帶擾動(dòng)觀測(cè)器的自適應(yīng)動(dòng)態(tài)面滑�？刂品椒�。該方法設(shè)計(jì)擾動(dòng)觀測(cè)器估計(jì)外部環(huán)境擾動(dòng)并進(jìn)行前饋補(bǔ)償,采用自適應(yīng)律估計(jì)擾動(dòng)觀測(cè)誤差的界,提高控制精度,結(jié)合動(dòng)態(tài)面技術(shù)構(gòu)造控制器,避免微分爆炸。其次,針對(duì)存在模型不確定項(xiàng)和未知外部環(huán)境擾動(dòng)的三自由度全驅(qū)動(dòng)船舶的軌跡跟蹤控制問(wèn)題,提出基于非線性增益遞歸滑模的自適應(yīng)動(dòng)態(tài)面控制方法。該方法引入神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逼近模型不確定項(xiàng),采用自適應(yīng)律估計(jì)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逼近誤差與擾動(dòng)總和的界,綜合考慮船舶位置和速度誤差之間關(guān)系設(shè)計(jì)遞歸滑模面,并應(yīng)用一種非線性... 

【文章來(lái)源】：大連海事大學(xué)遼寧省 211工程院校

【文章頁(yè)數(shù)】：77 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖２．?２簡(jiǎn)化的船舶平面運(yùn)動(dòng)??Ｆｉｇ．?２．２?Ｓｉｍｐｌｉｆｉｅｄ?ｓｈｉｐ?ｍｏｔｉｏｎ?ｉｎ?ｐｌａｎｅ??

圖２．?３帶非線性擾動(dòng)觀測(cè)器的船舶軌跡跟蹤自適應(yīng)動(dòng)態(tài)面滑�？刂平Y(jié)構(gòu)??

直線軌跡的跟蹤曲線

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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博士論文
[1]動(dòng)力定位船舶非線性自適應(yīng)控制研究[D]. 楊楊.大連海事大學(xué) 2013
[2]艦船編隊(duì)的魯棒自適應(yīng)控制[D]. 彭周華.大連海事大學(xué) 2011
[3]水面船舶的非線性控制研究[D]. 程金.中國(guó)科學(xué)院研究生院（自動(dòng)化研究所） 2007



本文編號(hào)：3220400