為了在水池實(shí)驗(yàn)中精確測量水下潛器模型運(yùn)動參數(shù),本文設(shè)計了一種成本低、實(shí)時性好和測量信息全面的慣性導(dǎo)航測量方法。為獲取水下潛器模型的運(yùn)動狀態(tài),本文依據(jù)高通濾波后的瞬時線速度和模型運(yùn)動的角速度及姿態(tài),提出了一種水下潛器是否處于機(jī)動狀態(tài)的判斷方案�？紤]到水下潛器運(yùn)動的便利性,當(dāng)模型被判斷為靜止后將進(jìn)行一次朝向調(diào)整以更為充分地獲取陀螺儀和加速度計常值誤差的估計。水池模擬實(shí)驗(yàn)表明:采用該方法的測量精度估計比慣導(dǎo)推位方法減少了75%的誤差,水池實(shí)驗(yàn)也證實(shí)了該方法可將上浮定位誤差減少至厘米級。 

【文章來源】：哈爾濱工程大學(xué)學(xué)報. 2020,41(07)北大核心EICSCD

【文章頁數(shù)】：6 頁

【部分圖文】：

正弦信號與舒勒周期信號的疊加

Μ a =[ - 1 τ a 0 0 0 - 1 τ a 0 0 0 - 1 τ a ],G= [ C b n 0 3×3 0 3×3 C b n 0 3×3 0 3×3 ] Τ圖3 基于高通濾波的瞬時速度計算方法

圖2 不同截止頻率下的高通濾波對疊加信號的處理結(jié)果式中:wie為地球自轉(zhuǎn)角速度;g為當(dāng)?shù)刂亓铀俣却笮?L為當(dāng)?shù)鼐暥戎?C b n 為載體系b到導(dǎo)航系n的轉(zhuǎn)換矩陣;τg,τa分別為陀螺儀與加速度計馬爾可夫時間常數(shù)。

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]基于自適應(yīng)頻率估計的艦船瞬時線運(yùn)動測量方法[J]. 袁書明,程建華,馬斌.  中國慣性技術(shù)學(xué)報. 2016(05)
[2]動態(tài)環(huán)境下艦船瞬時線運(yùn)動測量方法研究[J]. 孫偉,孫楓,楊琳.  系統(tǒng)仿真學(xué)報. 2013(04)
[3]基于慣導(dǎo)解算的艦船升沉測量技術(shù)[J]. 孫偉,孫楓.  儀器儀表學(xué)報. 2012(01)
[4]船用捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)在系泊狀態(tài)下快速初始對準(zhǔn)與標(biāo)定[J]. 何昆鵬,許德新,吳簡彤,程萬娟.  哈爾濱工程大學(xué)學(xué)報. 2008(09)

碩士論文
[1]光纖捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)初始對準(zhǔn)方法研究[D]. 王曉雪.哈爾濱工程大學(xué) 2016



本文編號：3215882