針對(duì)無(wú)人水下航行器（UUV）航行時(shí)外界干擾復(fù)雜,水動(dòng)力導(dǎo)數(shù)計(jì)算不精確,舵角受限以及存在非線(xiàn)性動(dòng)態(tài)的問(wèn)題,提出了一種利用未知輸入觀測(cè)器對(duì)其未建模動(dòng)態(tài)進(jìn)行觀測(cè),并依據(jù)李亞普諾夫函數(shù)設(shè)計(jì)干擾補(bǔ)償控制律的方法,同時(shí)考慮舵角飽和約束并將控制律設(shè)計(jì)過(guò)程轉(zhuǎn)化為線(xiàn)性矩陣不等式最優(yōu)化問(wèn)題,實(shí)現(xiàn)了對(duì)未知擾動(dòng)的實(shí)時(shí)觀測(cè)與補(bǔ)償。將其應(yīng)用到大型UUV航向航深控制上,仿真結(jié)果表明,該方法對(duì)未知輸入具有很強(qiáng)的補(bǔ)償能力,提高了控制精度,有效減少了控制律設(shè)計(jì)對(duì)水動(dòng)力導(dǎo)數(shù)的依賴(lài)度,改善了未知干擾作用下舵角的振蕩特性。 

【文章來(lái)源】：水下無(wú)人系統(tǒng)學(xué)報(bào). 2020,28(03)北大核心

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【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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本文編號(hào)：3190940