針對船舶動力定位系統(tǒng)存在的模型非線性及外擾不確定性等導(dǎo)致的定位誤差問題,將自抗擾控制器（active disturbance rejection controller,ADRC）應(yīng)用于船舶動力定位系統(tǒng)。建立船舶低頻運動模型,并對ADRC中的擴張狀態(tài)觀測器（extended state observer,ESO）的非線性fal函數(shù)進(jìn)行改進(jìn),構(gòu)成一個faln函數(shù),通過非線性函數(shù)組合構(gòu)造誤差反饋率,對船舶運動進(jìn)行控制。用改進(jìn)前和改進(jìn)后的ESO分別對船舶的位置和速度進(jìn)行觀測,對改進(jìn)前與改進(jìn)后的控制結(jié)果進(jìn)行對比。仿真結(jié)果表明,改進(jìn)后的ESO比傳統(tǒng)的ESO具有更好的抗干擾性能。 

【文章來源】：上海海事大學(xué)學(xué)報. 2020,41(04)北大核心

【文章頁數(shù)】：6 頁

【部分圖文】：

慣性坐標(biāo)系與船體坐標(biāo)系

ADRC結(jié)構(gòu)

船舶運動軌跡

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]基于擴張觀測器的船舶動力定位系統(tǒng)反演滑模變結(jié)構(gòu)控制[J]. 金月,俞孟蕻,袁偉,樊冀生.  艦船科學(xué)技術(shù). 2017(03)
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[3]非線性船舶動力定位控制器設(shè)計[J]. 趙大威,邊信黔,丁福光.  哈爾濱工程大學(xué)學(xué)報. 2011(01)
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博士論文
[1]船舶動力定位的智能控制及推力分配研究[D]. 劉洋.大連海事大學(xué) 2013

碩士論文
[1]自抗擾控制在DP船控制中的應(yīng)用研究[D]. 劉聰.哈爾濱工程大學(xué) 2018
[2]起重船動力定位系統(tǒng)控制技術(shù)研究[D]. 金月.江蘇科技大學(xué) 2017



本文編號：3084038